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16KG六軸機器人機械結構設計探討

 薦 [復制鏈接]
1#
發表于 2012-7-8 21:54:11 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
下面的圖片是我設計的六軸機器人結構圖，載荷16KG，工作半徑1.7米。設計這款機器人參考的資料不多，主要來源于網絡或相關書籍。沒有拆解過國外的機器人，也沒有國外機器人的內部結構圖冊，所以內部結構的處理會有略顯稚嫩之處，所以拿出來和高手一起探討，希望能夠吸取一些優秀思想來融入到這臺機器人當中。
6 U$ G# M5 T8 I, T0 v) `因為這臺機器人的目的是制造出來，銷售給客戶，用于焊接或者物料搬運場合。為了降低成本，在減速器上下了些功夫。用了4個行星減速器，J2，J3關節采用自己設計的齒輪減速箱，所以整體尺寸稍顯笨重。! l9 X( r9 o0 m( F( o

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2#
發表于 2012-7-8 22:03:46 | 只看該作者
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 編輯 / U" C* \  w  y1 ]
9 b; E" Z' k1 w4 o3 T4 T) w7 z# J
減速部份我認為用蝸輪蝸桿會更好,可以顯得不是那么笨重并且從另一個方面來說,機械手斷電后的自鎖性會好點
* U5 P3 `; h% w* p: Q不會出現斷電后機械手在重力作用下就掉下來了
; P7 \, S9 W- U+ G: k, T: t7 O7 B, @- p* n4 n: I
樓主這個機械手準備賣多少錢?/ Q9 _( M6 `4 }8 M) o, n2 T* e
; y) L1 E, \/ O. b' ^) t
已有單了還是在產品開發期間' R) m, o  {* H, ?; |" v% s
6 Q( i  @2 u0 Y/ U8 ?( a+ h
國內也有幾家做這種6軸的機械手的廠商
  W+ o  d8 m$ M4 h3 A$ b5 Y不過他們好像一年也才賣出去幾臺
+ Q( |( A! I4 ]( Y

點評

一般用諧波減速機，結構簡單，輕巧，精度高，一般有RV,HD,ROCHE等品牌。。。  發表于 2013-2-21 13:54
游客
  發表于 2012-7-17 15:16
繼續，言歸正傳哈，機器人的減速機一般是專用的，RV，諧波之類的，至于渦輪么，速比也許可以滿足，但效率和精度上，實在是不好意思啊，暫時不考慮的。  發表于 2012-7-17 15:16
哈工大那套嘛，現在已經是奇瑞名下的了，據說當初100來萬賣給奇瑞，研究所覺得挺劃算的，嘿嘿，現在看來，是虧大了。不過說起來，也是自己民族產業，也算肥水不流外人田了。  發表于 2012-7-17 15:14
蝸輪蝸桿的減速器間隙非常大，機器人對精度要求很高，在關節很小的誤差都會導致每節末端很大誤差，累積起來的話，執行末端基本上都不知道偏到哪里去了，如果要自鎖需要抱閘！  發表于 2012-7-14 01:21
哈工大已經做出來了，和奇瑞和搞得一套生產線，我在現場見過，已經用它在生產線上了。非常給國人長face  發表于 2012-7-14 01:00
機器人目前是很熱門機器，很多行業都在準備購買機器人，樓主加油  發表于 2012-7-13 16:42
這臺機器人還在設計階段，這個月會找廠家談判合作事宜。我這邊設計，提供全套技術資料。合作廠家制造和銷售  發表于 2012-7-8 23:03
蝸輪蝸桿減速器也曾經考慮過，這種規格的售價2000元每套蝸輪蝸桿減速器。精度也滿足要求，但是對它的使用壽命存在疑慮？具體壽命是否滿足要求，還有待驗證。這套機器人的成本估計可以控制在5萬以內，售價7萬左右  發表于 2012-7-8 23:01

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3#
發表于 2012-7-8 22:57:23 | 只看該作者
等做出來了看看價格不錯的話倒是可以合作來推推看，焊接行業前景不錯

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游客
  發表于 2012-7-8 23:05
瞄準的就是焊接領域，統計資料顯示工業機器人中，焊接機器人占50%  發表于 2012-7-8 23:05
4#
發表于 2012-7-9 05:52:50 | 只看該作者
贊一個，{:soso_e160:}

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游客
  發表于 2012-7-10 14:38
幾千塊錢能做出六軸機器人系統我給你一萬塊錢。  發表于 2012-7-10 14:38
5#
發表于 2012-7-9 06:18:54 | 只看該作者
請問這6軸的機械手采用什么控制系統?系統的價位大概多少？

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游客
  發表于 2012-7-9 11:33
控制系統自己開發，成本就幾千塊錢  發表于 2012-7-9 11:33
6#
發表于 2012-7-9 06:57:40 | 只看該作者
學習了，希望以后有這么好的案例 社區的老前輩們大概介紹下，以方便我們這樣的小白學習，細節問題自己查資料就好了。

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說的很有道理  發表于 2012-9-1 07:49
7#
發表于 2012-7-9 08:12:34 | 只看該作者
  六軸機器人其實現在技術已經很成熟了！如果現在讓一個機械工程師從零再開始設計的話，那壓力也夠大的！

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游客
  發表于 2012-7-14 01:26
這個展會前幾天我也去了，謝謝大俠分享圖片。  發表于 2012-7-14 01:26
大俠能提供點詳細的資料嗎？  發表于 2012-7-10 15:54
展會上的機器人，國產的也就廣數和新松的露了個臉啊  發表于 2012-7-9 11:37
8#
發表于 2012-7-9 09:31:46 | 只看該作者
學習了，支持下，謝謝！
- o0 n  \: @+ v$ l5 Q4 e7 P我也覺得有點笨重，呵呵！
9#
發表于 2012-7-9 09:42:51 | 只看該作者
不錯不錯，加油，努力！
10#
發表于 2012-7-9 10:08:32 | 只看該作者
市場上已有成熟產品了

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游客
  發表于 2012-8-16 11:50
支持LZ  發表于 2012-8-16 11:50
機器人的下游廠家就是汽車制造廠。  發表于 2012-7-14 14:41
國外有成熟產品，不代表國產的有。我覺得國產機器人的生存之道類似于國產汽車的生存之道。  發表于 2012-7-9 11:36
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