【20160223】機械原理|機構的結構分析
: Q; c. L u w$ @+ n( |: K$ d* P& S6 j; H' H' E2 K
一般空間機構的自由度計算公式9 k! E- k$ a6 L, e! F O
}& V& I3 V' M* m$ }) A( ?# V若在三維空間有N個完全不受約束的物體，并選擇其中一個為固定參照物，這時每個物體相對參照物都有6個自由度若將所有物體之間用運動副連接起來，并選定其中一個構件為機架便構成了一個空間機構。該機構中含有N-1個或n個活動構件，連接構件的運動副用來限制構件間的相對運動。則
7 H% o5 n1 q+ j0 }( k$ HF=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi; }2 ?0 L c% E
更普遍的表達形式是格魯巴-庫茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即7 E7 K* k% N* y
F=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi7 I6 r) A Q) y% h2 M
式中g為運動副數。: q$ |& ]$ h/ u( W; \% h+ F
8 X$ N! g" J! R( Y; h8 z
單閉環：構件數等于運動副數，即g=N2 P. N p# ^" y+ h
若在一個單閉環中加上一條兩端都有運動副的開鏈，則可形成另一閉環，這時增加的運動副數比增加的構件數多1，即每增加一個獨立的環路，增加的運動副總數為g，而增加的構件數為g+1，這樣當環路增加到L時，所增加的運動副數比所增加的構件數多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。! N- p4 A4 K; S1 l! d
0 k1 C2 m* r p①平面關節型機器人，又稱SCARA機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
( r* j" e# m/ x2 g8 u1 pN=5，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=40 i7 L) q1 X% c3 K$ L
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2016-2-23 09:09 上傳
7 \4 ^: z% {3 B: e9 E# E8 {②STANFORD機器人. M: v- t6 Z: C9 C& D
N=7，g=6，Σfi=6，F=F=6(N-g-1)+Σfi=6' U) ^/ Z: D$ Q3 E+ Q+ ~
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2016-2-23 09:13 上傳
9 |5 O$ s0 Y( k8 _0 @; \7 [③自動駕駛儀操縱裝置內的空間四桿機構。& y% x7 {, M# u( D+ x
N=4，g=4，Σfi=7，F=6(N-g-1)+Σfi=1
0 l1 E2 L7 q# c. k
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2016-2-23 09:16 上傳
. R# g3 @2 ~9 ?$ J. O, N/ Q7 H' G
! a R& N: c- S( k& j9 f$ }' W
甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動好激動……堅持不易，堅持學習質量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關注和支持！感謝各位！
1 H. F* O5 A1 ], t2 Z |
樓主: 黑森林的鹿
發表于 2016-2-22 14:58:09
8 W7 N0 ~9 {2 _
2 p/ \* P8 s/ w9 P6 d: t( [ }
