【菜鳥成長(zhǎng)記】20歲后，我在機(jī)械的每一天

hnsddm

大贊！

老叁gg

哈哈哈，我就看看樓主記錄多久

黑森林的鹿

【20160223】機(jī)械原理|機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
; G  v& O& s, S( v3 f, _
一般空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式
0 V: I" r, @6 k' b) o9 O' h
5 Q* w) E+ ?/ ~, ]  k若在三維空間有N個(gè)完全不受約束的物體，并選擇其中一個(gè)為固定參照物，這時(shí)每個(gè)物體相對(duì)參照物都有6個(gè)自由度若將所有物體之間用運(yùn)動(dòng)副連接起來，并選定其中一個(gè)構(gòu)件為機(jī)架便構(gòu)成了一個(gè)空間機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)中含有N-1個(gè)或n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，連接構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)副用來限制構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。則
# k; k5 F5 J+ MF=6(N-1)-(5f5+4f4+3f3+2f2+f1)=6(N-1)-Σifi=6n-Σifi
更普遍的表達(dá)形式是格魯巴-庫(kù)茲巴赫[GrüblerßKutzbach(G-K)]公式，即
+ ^" I# Y$ u- W2 I. zF=d(N-1)-Σ(d-fi)=d(N-g-1)+Σfi
; J( F( W# K9 C2 ~- l; \( T: C1 H6 a式中g(shù)為運(yùn)動(dòng)副數(shù)。
* M9 i7 S/ Z+ X  E7 s+ q% p. R
1 J3 v$ q" l/ z  ~9 l- F' E' r# x2 l單閉環(huán)：構(gòu)件數(shù)等于運(yùn)動(dòng)副數(shù)，即g=N
若在一個(gè)單閉環(huán)中加上一條兩端都有運(yùn)動(dòng)副的開鏈，則可形成另一閉環(huán)，這時(shí)增加的運(yùn)動(dòng)副數(shù)比增加的構(gòu)件數(shù)多1，即每增加一個(gè)獨(dú)立的環(huán)路，增加的運(yùn)動(dòng)副總數(shù)為g，而增加的構(gòu)件數(shù)為g+1，這樣當(dāng)環(huán)路增加到L時(shí)，所增加的運(yùn)動(dòng)副數(shù)比所增加的構(gòu)件數(shù)多L-1，即g-N=L-1，或L=g-N+1。
3 C0 L* g( h0 d* t
! Y* H* i8 i+ a- \9 k3 k' n①平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，又稱SCARA機(jī)器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)。
N=5，g=4，Σfi=4，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=4

②STANFORD機(jī)器人
6 h; ?7 q6 ]: Z1 |/ ?; @7 y, S2 f9 `: PN=7，g=6，Σfi=6，F(xiàn)=F=6(N-g-1)+Σfi=6

# c# ?4 G. ~+ x& l4 O" f③自動(dòng)駕駛儀操縱裝置內(nèi)的空間四桿機(jī)構(gòu)。
" Y1 C7 e0 S# n3 G! b3 x! w+ E0 eN=4，g=4，Σfi=7，F(xiàn)=6(N-g-1)+Σfi=1

/ p( T- d3 `8 D2 E" F
甜啦嚕這帖居然被鷹大推薦了！好激動(dòng)好激動(dòng)……堅(jiān)持不易，堅(jiān)持學(xué)習(xí)質(zhì)量更不易。目前只是盡力做好第一步，沒想到就得到了這么多的關(guān)注和支持！感謝各位！

hnsddm

7 j( {8 o( I( u7 W- J- n9 F1 p哈哈，升級(jí)不易~

samsara

需不需要備胎

wyc3158

樓主水平不錯(cuò)，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國(guó)留學(xué)，加油吧

黑森林的鹿

samsara 發(fā)表于 2016-2-23 11:06
需不需要備胎

9 O, i- ^) T! \9 a. Q9 m# \" g/ v(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個(gè)表情吧恩

% o0 m( |/ K7 \* B- F0 s3 M( q9 M+ z

黑森林的鹿

wyc3158 發(fā)表于 2016-2-23 11:22
% a* Y( x7 S7 G( [0 X2 Z$ R; q' k2 N+ p樓主水平不錯(cuò)，好好規(guī)劃大學(xué)生活，努力去德國(guó)留學(xué)，加油吧

水平有限的很謝謝鼓勵(lì)喲！

從心所欲

加油吧

samsara

黑森林的鹿 發(fā)表于 2016-2-23 11:55
(⊙_⊙)為啥木有扣鼻屎表情哎那就這個(gè)表情吧恩

哈哈.