機(jī)器人零點(diǎn)，請(qǐng)教

frazil

我們部門(mén)不做通用的機(jī)械臂，今天卻討論到機(jī)器人的零點(diǎn)。主要是關(guān)于機(jī)器人的零點(diǎn)的作用。部門(mén)內(nèi)部有兩個(gè)有過(guò)工業(yè)機(jī)器人工作經(jīng)歷的，一個(gè)說(shuō)機(jī)器人零點(diǎn)主要作用是定一下初始的參考點(diǎn)，另外一個(gè)說(shuō)純粹為了機(jī)器人安裝時(shí)機(jī)械上處于比較好看的位置。個(gè)人對(duì)以上觀點(diǎn)不太贊同，特別不贊同第二點(diǎn)。覺(jué)得零點(diǎn)應(yīng)當(dāng)有控制參考點(diǎn)，機(jī)械參考點(diǎn)和安裝參考點(diǎn)（這一點(diǎn)在我們做的特種機(jī)器人里面有）。對(duì)工業(yè)機(jī)器人不是特別了解，這一年相當(dāng)于做了專(zhuān)機(jī)。網(wǎng)上搜索，大多是講述怎樣調(diào)零點(diǎn)，請(qǐng)各位大俠給普及一下零點(diǎn)的意義，謝謝。
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negtive

我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個(gè)導(dǎo)軌的。每天開(kāi)機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn)，沒(méi)有原點(diǎn)后續(xù)程序沒(méi)法進(jìn)行的。伺服電機(jī)在遭遇保護(hù)性斷電之后，也需要?dú)w原點(diǎn)才能回到最初的參考點(diǎn)然后執(zhí)行程序的。而且，其實(shí)原點(diǎn)可以自行設(shè)置偏移量。
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/ A" I; f2 I! j8 s0 s" ~機(jī)器就我頭像那樣。

frazil

negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個(gè)導(dǎo)軌的。每天開(kāi)機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn)，沒(méi)有原點(diǎn)后續(xù)程序沒(méi)法進(jìn)行的。伺 ...

- t; H5 g0 v6 H. U) G& t* ?個(gè)人覺(jué)得控制意義上的零點(diǎn)校準(zhǔn)，實(shí)際上就是把控制上的點(diǎn)，具體就是每個(gè)軸的編碼器上限時(shí)的機(jī)械臂的夾角值與機(jī)械臂實(shí)際的夾角值校準(zhǔn)一下，使之盡量接近。還有大俠來(lái)回答嗎？
2 K) Z) N/ `* \7 w

masterzhuce

指的是控制零點(diǎn)。。可以設(shè)定
  r+ A0 v' y& p* F

frazil

masterzhuce 發(fā)表于 2015-1-6 23:06
) r$ W  I8 U# ^! _9 K! V指的是控制零點(diǎn)。。可以設(shè)定

控制零點(diǎn)設(shè)定，應(yīng)當(dāng)與實(shí)際的機(jī)械位置有幾何關(guān)系吧。比如設(shè)置夾角30度為控制零點(diǎn)，算法中的值應(yīng)該是30度，機(jī)械中的也應(yīng)該是了

太多遺憾

肯定是控制撒

matlabyang

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是在直角坐標(biāo)系下標(biāo)定；機(jī)器人伺服電機(jī)常用絕對(duì)值編碼器，也有采用增量型的。
$ S. K+ `$ H& z9 I0 Q; _  t5 E  a零點(diǎn)一一也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的起始點(diǎn)
6 q  [& x' p% B3 {$ G8 ^( @6 f+ ?在定義零點(diǎn)時(shí)可以與某一坐標(biāo)系的某一矢量軸重合，也可以有偏轉(zhuǎn)角；目的是在標(biāo)定機(jī)器人各軸坐標(biāo)系時(shí)有一個(gè)相對(duì)參考點(diǎn) ，同時(shí)給伺服電機(jī)一個(gè)起始點(diǎn)，確保機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)的精度

lngk

機(jī)器人的技術(shù)通關(guān)還是要以自動(dòng)化為趨勢(shì)！

jesuisdj

學(xué)習(xí)了

709079691

   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是按坐標(biāo)系的，你不告訴它原點(diǎn)，它咋知道你運(yùn)行的是什么位置。