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機(jī)器人零點(diǎn),請(qǐng)教

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1#
發(fā)表于 2015-1-6 21:43:56 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
我們部門(mén)不做通用的機(jī)械臂,今天卻討論到機(jī)器人的零點(diǎn)。主要是關(guān)于機(jī)器人的零點(diǎn)的作用。部門(mén)內(nèi)部有兩個(gè)有過(guò)工業(yè)機(jī)器人工作經(jīng)歷的,一個(gè)說(shuō)機(jī)器人零點(diǎn)主要作用是定一下初始的參考點(diǎn),另外一個(gè)說(shuō)純粹為了機(jī)器人安裝時(shí)機(jī)械上處于比較好看的位置。個(gè)人對(duì)以上觀點(diǎn)不太贊同,特別不贊同第二點(diǎn)。覺(jué)得零點(diǎn)應(yīng)當(dāng)有控制參考點(diǎn),機(jī)械參考點(diǎn)和安裝參考點(diǎn)(這一點(diǎn)在我們做的特種機(jī)器人里面有)。對(duì)工業(yè)機(jī)器人不是特別了解,這一年相當(dāng)于做了專(zhuān)機(jī)。網(wǎng)上搜索,大多是講述怎樣調(diào)零點(diǎn),請(qǐng)各位大俠給普及一下零點(diǎn)的意義,謝謝。" F8 W4 U- `* G  a" I% \& r
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2#
發(fā)表于 2015-1-6 22:46:30 | 只看該作者
我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種,八個(gè)導(dǎo)軌的。每天開(kāi)機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn),沒(méi)有原點(diǎn)后續(xù)程序沒(méi)法進(jìn)行的。伺服電機(jī)在遭遇保護(hù)性斷電之后,也需要?dú)w原點(diǎn)才能回到最初的參考點(diǎn)然后執(zhí)行程序的。而且,其實(shí)原點(diǎn)可以自行設(shè)置偏移量。4 w$ n! s" l4 ~5 I! z
- v: L/ F9 P0 P' r+ }  P
機(jī)器就我頭像那樣。

點(diǎn)評(píng)

@zj1197598 沒(méi)有那樣的設(shè)置,伺服電機(jī)自身有一個(gè)原點(diǎn)  發(fā)表于 2015-1-9 18:51
你的開(kāi)機(jī)回原點(diǎn)有去撞擊機(jī)械硬限位嗎?  發(fā)表于 2015-1-9 16:55
分析的很對(duì),磚家  發(fā)表于 2015-1-7 09:29
3#
 樓主| 發(fā)表于 2015-1-6 22:51:22 | 只看該作者
negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
) u/ G5 }4 p% W  }# K6 G我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種,八個(gè)導(dǎo)軌的。每天開(kāi)機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn),沒(méi)有原點(diǎn)后續(xù)程序沒(méi)法進(jìn)行的。伺 ...

! m& l& A8 V& v  U; l個(gè)人覺(jué)得控制意義上的零點(diǎn)校準(zhǔn),實(shí)際上就是把控制上的點(diǎn),具體就是每個(gè)軸的編碼器上限時(shí)的機(jī)械臂的夾角值與機(jī)械臂實(shí)際的夾角值校準(zhǔn)一下,使之盡量接近。還有大俠來(lái)回答嗎?; R6 F5 W* }" @6 |6 @
4#
發(fā)表于 2015-1-6 23:06:54 | 只看該作者
指的是控制零點(diǎn)。。可以設(shè)定
6 s( I' U) w7 B7 Z9 V: v
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 樓主| 發(fā)表于 2015-1-6 23:11:13 | 只看該作者
masterzhuce 發(fā)表于 2015-1-6 23:06 8 p6 p! c6 ?8 B" a3 ^& m" E
指的是控制零點(diǎn)。。可以設(shè)定
( |/ R" D) V6 n" z. x  p( l
控制零點(diǎn)設(shè)定,應(yīng)當(dāng)與實(shí)際的機(jī)械位置有幾何關(guān)系吧。比如設(shè)置夾角30度為控制零點(diǎn),算法中的值應(yīng)該是30度,機(jī)械中的也應(yīng)該是了! E7 V7 p: R5 f$ l7 _( X4 x6 o; z1 x
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發(fā)表于 2015-1-7 00:25:25 | 只看該作者
肯定是控制撒
7#
發(fā)表于 2015-1-7 07:59:14 | 只看該作者
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是在直角坐標(biāo)系下標(biāo)定;機(jī)器人伺服電機(jī)常用絕對(duì)值編碼器,也有采用增量型的。9 a* L5 K! K6 l1 V( O6 G) s
零點(diǎn)一一也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的起始點(diǎn)
& n7 z% y3 E% w# B- h/ H9 `在定義零點(diǎn)時(shí)可以與某一坐標(biāo)系的某一矢量軸重合,也可以有偏轉(zhuǎn)角;目的是在標(biāo)定機(jī)器人各軸坐標(biāo)系時(shí)有一個(gè)相對(duì)參考點(diǎn) ,同時(shí)給伺服電機(jī)一個(gè)起始點(diǎn),確保機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)的精度

點(diǎn)評(píng)

正解,我們常用的直線運(yùn)動(dòng)一般用增量型的編碼器,所以每次開(kāi)機(jī)都要找一次原點(diǎn)。而機(jī)器人是絕對(duì)值編碼器,只是第一次使用需要調(diào)整原點(diǎn)。  發(fā)表于 2015-1-8 11:20
我完全贊同你的意見(jiàn)  發(fā)表于 2015-1-7 10:49
8#
發(fā)表于 2015-1-7 08:35:52 | 只看該作者
機(jī)器人的技術(shù)通關(guān)還是要以自動(dòng)化為趨勢(shì)!
9#
發(fā)表于 2015-1-7 08:55:10 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了
10#
發(fā)表于 2015-1-7 09:01:36 | 只看該作者
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是按坐標(biāo)系的,你不告訴它原點(diǎn),它咋知道你運(yùn)行的是什么位置。

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