機器人零點，請教

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機器人的零點其實有兩種，一種是控制零點，就是樓上說的每次的復(fù)位，相當(dāng)于一個基準(zhǔn)，每次機器人運動的角度都以這個零點為基準(zhǔn)，所以從這個角度來講，如果像基本應(yīng)用，示教再運行這種簡單操作，控制零點其實是一個相對零點，就是說是可以任意變的，要求不高，就是很多國產(chǎn)機器人所機器人上的刻度去標(biāo)零點，這種對于簡單的應(yīng)用沒有影響，因為只要重復(fù)定位精度夠，這些應(yīng)用就沒有影響。另一種是機械零點，也叫絕對零點。這種在國外的機器人中尤其重視。就是機器人在出廠的時候按照機器人的迪卡爾坐標(biāo)下的各個軸的相對位置，一般是平行或垂直。這種標(biāo)點要在比較高級的應(yīng)用才會看得出來，比如加上機器人視覺，這種應(yīng)用對機器人絕對定位精度要求比較高，比如控制器讓機器人走100mm，實際上是肯定不是100mm，可能是95、97等等。差得越少，說明機器人就越準(zhǔn)。當(dāng)然絕對零點也不是特別準(zhǔn)的，與加工裝配都有關(guān)系，一般會做補償或者局部做標(biāo)定以提高絕對定位精度。

迷茫的維修

一種是機械原點較零用的，廠家一般會有零點標(biāo)牌，一種是HOME點

桂花暗香

其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較順眼,那他一定是比較省力的站姿,假如一個人站著時,你讓他手臂老伸著,時間長了,他也不干.

negtive

frazil 發(fā)表于 2015-1-6 22:51
1 J3 c" {3 q8 ?) K4 u4 u( c% @; q7 J個人覺得控制意義上的零點校準(zhǔn)，實際上就是把控制上的點，具體就是每個軸的編碼器上限時的機械臂的夾角值 ...

# R7 n- y4 ^; S! F; u" t3 d程序的起止點，絕對意義上來說都應(yīng)該是各個伺服電機的零點。

bruciegao

學(xué)習(xí)下

一棵小白菜66

negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
& V& K, A. s" f4 N+ o我這的機床是有導(dǎo)軌的那種，八個導(dǎo)軌的。每天開機器第一件事肯定是歸原點，沒有原點后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺 ...

0 }* i! c  Y% g& \3 _7 ]3 s3 Z2 u您說的歸原點，說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器，所以每次都要歸原點，如果用絕對值編碼器或者是機械式光柵尺的話，就根本不用歸原點。

一棵小白菜66

一棵小白菜66 發(fā)表于 2015-1-7 10:49
! ?+ g/ I" r. r/ Z3 q* |您說的歸原點，說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器，所以每次都要歸原點，如果用絕對值編碼器或者 ...

您所說的是程序起始點就是程序原點，采用增量型編碼器的話，如果機床關(guān)閉，掉電，會造成一定的偏轉(zhuǎn)角，所謂的原點也就不準(zhǔn)確了。采用絕對值型編碼器或者機械光柵尺的話，機械原點是永遠(yuǎn)固定的，相對的程序原點也是永遠(yuǎn)不變的，所以，也無需歸原點

千里馬好

控制零點，就是每次的復(fù)位

莎士比亞之愛

軟件控制零點，參考和算法所需
機械零點，是方便控制對零的
/ b- A* F) ~% E$ F# C俺是這么認(rèn)為的

zhuyongj

來學(xué)習(xí)的