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樓主: frazil

機器人零點,請教

[復(fù)制鏈接]
11#
發(fā)表于 2015-1-7 09:16:41 | 只看該作者
機器人的零點其實有兩種,一種是控制零點,就是樓上說的每次的復(fù)位,相當(dāng)于一個基準(zhǔn),每次機器人運動的角度都以這個零點為基準(zhǔn),所以從這個角度來講,如果像基本應(yīng)用,示教再運行這種簡單操作,控制零點其實是一個相對零點,就是說是可以任意變的,要求不高,就是很多國產(chǎn)機器人所機器人上的刻度去標(biāo)零點,這種對于簡單的應(yīng)用沒有影響,因為只要重復(fù)定位精度夠,這些應(yīng)用就沒有影響。另一種是機械零點,也叫絕對零點。這種在國外的機器人中尤其重視。就是機器人在出廠的時候按照機器人的迪卡爾坐標(biāo)下的各個軸的相對位置,一般是平行或垂直。這種標(biāo)點要在比較高級的應(yīng)用才會看得出來,比如加上機器人視覺,這種應(yīng)用對機器人絕對定位精度要求比較高,比如控制器讓機器人走100mm,實際上是肯定不是100mm,可能是95、97等等。差得越少,說明機器人就越準(zhǔn)。當(dāng)然絕對零點也不是特別準(zhǔn)的,與加工裝配都有關(guān)系,一般會做補償或者局部做標(biāo)定以提高絕對定位精度。

點評

說的比較好  發(fā)表于 2015-1-7 22:00
真詳細(xì)。多謝  發(fā)表于 2015-1-7 09:53
12#
發(fā)表于 2015-1-7 09:29:54 | 只看該作者
一種是機械原點較零用的,廠家一般會有零點標(biāo)牌,一種是HOME點
13#
發(fā)表于 2015-1-7 09:37:04 | 只看該作者
其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較順眼,那他一定是比較省力的站姿,假如一個人站著時,你讓他手臂老伸著,時間長了,他也不干.
14#
發(fā)表于 2015-1-7 09:51:00 | 只看該作者
frazil 發(fā)表于 2015-1-6 22:51
1 J3 c" {3 q8 ?) K4 u4 u( c% @; q7 J個人覺得控制意義上的零點校準(zhǔn),實際上就是把控制上的點,具體就是每個軸的編碼器上限時的機械臂的夾角值 ...

# R7 n- y4 ^; S! F; u" t3 d程序的起止點,絕對意義上來說都應(yīng)該是各個伺服電機的零點。0 q$ |4 k! P! c& s2 y" Q
15#
發(fā)表于 2015-1-7 10:37:26 | 只看該作者
學(xué)習(xí)下
16#
發(fā)表于 2015-1-7 10:49:30 | 只看該作者
negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
& V& K, A. s" f4 N+ o我這的機床是有導(dǎo)軌的那種,八個導(dǎo)軌的。每天開機器第一件事肯定是歸原點,沒有原點后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺 ...

0 }* i! c  Y% g& \3 _7 ]3 s3 Z2 u您說的歸原點,說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器,所以每次都要歸原點,如果用絕對值編碼器或者是機械式光柵尺的話,就根本不用歸原點。

點評

程序也得從原點開始執(zhí)行啊,點解”  發(fā)表于 2015-1-7 13:04
17#
發(fā)表于 2015-1-7 13:32:56 | 只看該作者
一棵小白菜66 發(fā)表于 2015-1-7 10:49
! ?+ g/ I" r. r/ Z3 q* |您說的歸原點,說白了就是說明你的機床用的是增量型編碼器,所以每次都要歸原點,如果用絕對值編碼器或者 ...
- Z8 O8 k9 {) O& t" W- J
您所說的是程序起始點就是程序原點,采用增量型編碼器的話,如果機床關(guān)閉,掉電,會造成一定的偏轉(zhuǎn)角,所謂的原點也就不準(zhǔn)確了。采用絕對值型編碼器或者機械光柵尺的話,機械原點是永遠(yuǎn)固定的,相對的程序原點也是永遠(yuǎn)不變的,所以,也無需歸原點

點評

問下 你所說的回程序原點,是怎樣知道到原點了呢,是靠每次撞擊原點的硬限位,重新標(biāo)定原點嗎?還是其他?  發(fā)表于 2015-1-9 17:07
18#
發(fā)表于 2015-1-7 13:44:09 | 只看該作者
控制零點,就是每次的復(fù)位
19#
發(fā)表于 2015-1-7 14:19:03 | 只看該作者
軟件控制零點,參考和算法所需3 u! B& P1 H8 e: Z  Q, D" y
機械零點,是方便控制對零的
/ b- A* F) ~% E$ F# C俺是這么認(rèn)為的

點評

軟件的零點是怎么取的?機械零點在取得軟件零點過程中的意義意義是什么?  發(fā)表于 2015-1-7 21:59
20#
發(fā)表于 2015-1-7 14:28:08 | 只看該作者
來學(xué)習(xí)的  
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