機器人零點，請教

yananyan

對于通用六軸垂直關(guān)節(jié)機器人，每一個關(guān)節(jié)的私服電機都有一個原點，用來定義機器人的物理位置，機器人的私服電機是采用絕對值編碼器，在機器人運行時，控制器必須知曉每個軸的位置，以使機器人能夠準確的按原定位置移動，他是通過操作過程中讀取的串聯(lián)脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。每一個機器人的零點參數(shù)都是不一樣的。

飛翔的陽光

簡單來說，零點的作用就讓機器人知道自己現(xiàn)在什么樣子

sclsdhlr

控制 安裝都有作用吧

bigprawn

我認為全閉環(huán)系統(tǒng)不需要零點，因為可以自動檢測并糾正末端的位置偏差。需要零點的系統(tǒng)都是開環(huán)或者半閉環(huán)的系統(tǒng)。其實設置零點的目的就是通過人的調(diào)整人為地將半閉環(huán)系統(tǒng)（比如典型的工業(yè)機械臂）或開環(huán)系統(tǒng)變成全閉環(huán)系統(tǒng)。

悅悅爸

機械零位是給絕對編碼器掉電后重新找零方便點用的

simpleplanfx

一般增量編碼器需要確定零點。而絕對式不需要
由于增量編碼器受制于原理，會有累計誤差的，為消除該誤差的影響，一般在設備重新啟動前都需要回到零點進行重新定位

qhy17951

樓上正解。

zjhzsz

絕對值的電池沒電了就玩了，機械鍵槽零位和實際機器人零位的編碼器差值一般廠家會提供的。
7 E3 C' m4 f) F% h鍵槽對零后旋轉(zhuǎn)這個編碼器值就是機器人零位，這樣軌跡精度才是準的。
重復精度無需零位校準

雷佰順

六軸關(guān)節(jié)機器人的零件是指每個關(guān)節(jié)校準的一個機械位置，事實上是一個機械零點，同一個型號的機器人的機械零點在同一個位置上，平時標定零點是核準機械位置。比如KUKA-KR5ARC的機械零點是J1  0°   J2  90°   J3   -90°      J4-J6   0°。各軸的伺服根據(jù)機械上的零點位置來計算P點位置。

wtangzz147

主要是做參考點吧，先滿足功能，在考慮美觀