機器人零點，請教

zhuyongj

來學習的  

fmdd

機器人的零位
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frazil

桂花暗香 發表于 2015-1-7 09:37
  n) O1 s, z4 _$ f3 x" W其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較 ...

' R% I& |; ^7 |$ _% C9 [0 I; d9 Q$ h個人不太認同，如果只是為了初始安裝位置好看，界沒有必要專門設計東西去校準了，直接觀察就可以了。個人覺得第二種觀點是沒有理解零點的意義。

frazil

fmdd 發表于 2015-1-7 18:12
5 Z/ Y; z. _: t機器人的零位

請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。
0 f+ H$ m! d; ^

fmdd

frazil 發表于 2015-1-7 22:06
請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

- I; T0 w) f* B8 p) C這是機械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進行機械校準的，隔段時間就要校準一次
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* a# t/ f# N/ j: y校準時使用校準塊卡在兩凹槽里

讓電氣測量裝置“洗心革面，重新做人”
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frazil

fmdd 發表于 2015-1-7 22:24
這是機械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進行機械校準的，隔段時間就要校準一次
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校準 ...

- j% |6 v( {+ ^) c; ]* x- S大俠，還有一事請教，機械零點的精度到底有多大？我心里沒有概念。可否告知，謝謝。
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fmdd

frazil 發表于 2015-1-7 22:30
+ k$ S4 g, `, `3 u大俠，還有一事請教，機械零點的精度到底有多大？我心里沒有概念。可否告知，謝謝。

4 R9 g0 c. t! g5 N4 E3 w側面間隙在0.02mm以下
7 r8 I, v5 x! M! S9 Y0 `
, z" K2 ]+ s. h: a! R+ u6 N有的機械零位是插銷式的，原理類似

* C: B4 l) u5 O' ~有的機械零位是止動螺釘式的，一側會擋死，另外一側會運動

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frazil 發表于 2015-1-7 22:06
$ @4 ~2 B# i1 G( c6 U, c請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

此零點是為了使機器人的運動軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細一點就是說我們做機器人算法的時候，這個數學模型是一個理想的模型，你去找一個機器人算法的模型，是默認各個軸都是垂直的或者平行，然后假設以直角坐標系下以機器人底座為原點，我控制上讓機器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是實際上機器人肯定走不到這個位置，因為各個軸之間都會有角度偏差。這個偏差的累積就是絕對定位精度。為了提高這個精度，就需要做機械標定。不過在一般的機器人應用中很多都是通過示教，即用示教盒把機器人移動到某個位置，然后機器人重現走到那里，機械標定對這種應用沒有影響，但如果是加上視覺，視覺看到了某個物體在（X，Y，Z）=（100，100，100）這個坐標下，機器人就要自己找到這個點去抓物體，而實際上不管怎么標定，都會有偏差，可能機器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。
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Industrial

請教樓上，現在通用機械手每個軸都設有這樣的機械零點嗎。

bitter007

應該說的是坐標系的原點，此后的坐標變換以此為基準