機(jī)器人零點(diǎn)，請(qǐng)教

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機(jī)器人的零位
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frazil

桂花暗香 發(fā)表于 2015-1-7 09:37
其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對(duì),第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級(jí)一點(diǎn) ,譬如你看一個(gè)人站立的姿勢(shì),比較 ...

個(gè)人不太認(rèn)同，如果只是為了初始安裝位置好看，界沒(méi)有必要專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)東西去校準(zhǔn)了，直接觀察就可以了。個(gè)人覺(jué)得第二種觀點(diǎn)是沒(méi)有理解零點(diǎn)的意義。
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frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 18:12
機(jī)器人的零位

0 c2 O# k) I! T$ m* B請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請(qǐng)不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請(qǐng)不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

這是機(jī)械零位，有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積，這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的，隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次

校準(zhǔn)時(shí)使用校準(zhǔn)塊卡在兩凹槽里

, u7 z1 _* O7 E0 A' y3 r. Y讓電氣測(cè)量裝置“洗心革面，重新做人”

frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 22:24
這是機(jī)械零位，有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積，這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的，隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次

校準(zhǔn) ...

1 b/ [( k" @8 A/ i大俠，還有一事請(qǐng)教，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大？我心里沒(méi)有概念。可否告知，謝謝。
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fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:30
大俠，還有一事請(qǐng)教，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大？我心里沒(méi)有概念?？煞窀嬷?，謝謝。

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有的機(jī)械零位是插銷(xiāo)式的，原理類(lèi)似

% L- H  a8 t7 [. c* U有的機(jī)械零位是止動(dòng)螺釘式的，一側(cè)會(huì)擋死，另外一側(cè)會(huì)運(yùn)動(dòng)

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frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少？還請(qǐng)不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

: D% W4 J7 K1 y7 P' ]此零點(diǎn)是為了使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細(xì)一點(diǎn)就是說(shuō)我們做機(jī)器人算法的時(shí)候，這個(gè)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)理想的模型，你去找一個(gè)機(jī)器人算法的模型，是默認(rèn)各個(gè)軸都是垂直的或者平行，然后假設(shè)以直角坐標(biāo)系下以機(jī)器人底座為原點(diǎn)，我控制上讓機(jī)器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是實(shí)際上機(jī)器人肯定走不到這個(gè)位置，因?yàn)楦鱾€(gè)軸之間都會(huì)有角度偏差。這個(gè)偏差的累積就是絕對(duì)定位精度。為了提高這個(gè)精度，就需要做機(jī)械標(biāo)定。不過(guò)在一般的機(jī)器人應(yīng)用中很多都是通過(guò)示教，即用示教盒把機(jī)器人移動(dòng)到某個(gè)位置，然后機(jī)器人重現(xiàn)走到那里，機(jī)械標(biāo)定對(duì)這種應(yīng)用沒(méi)有影響，但如果是加上視覺(jué)，視覺(jué)看到了某個(gè)物體在（X，Y，Z）=（100，100，100）這個(gè)坐標(biāo)下，機(jī)器人就要自己找到這個(gè)點(diǎn)去抓物體，而實(shí)際上不管怎么標(biāo)定，都會(huì)有偏差，可能機(jī)器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。
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Industrial

請(qǐng)教樓上，現(xiàn)在通用機(jī)械手每個(gè)軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎。

bitter007

應(yīng)該說(shuō)的是坐標(biāo)系的原點(diǎn)，此后的坐標(biāo)變換以此為基準(zhǔn)

chenglong901025

前輩，給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書(shū)籍撒。。跪謝了。。