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樓主: frazil

機(jī)器人零點(diǎn),請(qǐng)教

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21#
發(fā)表于 2015-1-7 18:12:42 | 只看該作者
% s6 a, L; K) g: o
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機(jī)器人的零位
2 |# {. J8 g. t# H/ L/ T, L
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22#
 樓主| 發(fā)表于 2015-1-7 22:02:29 | 只看該作者
桂花暗香 發(fā)表于 2015-1-7 09:37 ) D: X) D  p0 l5 |2 i; i
其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對(duì),第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級(jí)一點(diǎn) ,譬如你看一個(gè)人站立的姿勢(shì),比較 ...
) [6 D5 `  j* e! y
個(gè)人不太認(rèn)同,如果只是為了初始安裝位置好看,界沒(méi)有必要專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)東西去校準(zhǔn)了,直接觀察就可以了。個(gè)人覺(jué)得第二種觀點(diǎn)是沒(méi)有理解零點(diǎn)的意義。
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 樓主| 發(fā)表于 2015-1-7 22:06:38 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 18:12 ' c8 q& h0 X; L/ f9 Z
機(jī)器人的零位

0 c2 O# k) I! T$ m* B請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么?校準(zhǔn)精度是多少?還請(qǐng)不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。! V1 U7 a, R% ?$ S# ~7 K
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發(fā)表于 2015-1-7 22:24:16 | 只看該作者
frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06 ! J% h; a% z9 ]% G1 t9 o
請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么?校準(zhǔn)精度是多少?還請(qǐng)不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。
3 m5 q9 D! ^0 W3 w1 u
這是機(jī)械零位,有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積,這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的,隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次2 u) N8 b5 t" k" T. @
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校準(zhǔn)時(shí)使用校準(zhǔn)塊卡在兩凹槽里3 R: g4 k& _8 F; m* I9 D" y& [

, u7 z1 _* O7 E0 A' y3 r. Y讓電氣測(cè)量裝置“洗心革面,重新做人”4 J% I9 Q2 H0 X' k
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評(píng)分

參與人數(shù) 1威望 +1 收起 理由
c529700414 + 1 長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了

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 樓主| 發(fā)表于 2015-1-7 22:30:53 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 22:24 2 Q4 L+ G2 F/ M( T3 Q  O$ j3 P$ ]9 R
這是機(jī)械零位,有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積,這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的,隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次% S+ E3 ~1 P& w+ J  Z4 y
4 n0 F; @5 e: n0 M6 P$ p0 O
校準(zhǔn) ...

1 b/ [( k" @8 A/ i大俠,還有一事請(qǐng)教,機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大?我心里沒(méi)有概念。可否告知,謝謝。
& _) r' m! k% |1 I6 R7 a
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發(fā)表于 2015-1-7 22:36:40 | 只看該作者
frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:30 + k8 C/ L# i( R  i9 F* J- A
大俠,還有一事請(qǐng)教,機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大?我心里沒(méi)有概念??煞窀嬷?,謝謝。

: u, s( b4 v2 W' ?0 o5 Y) R, u側(cè)面間隙在0.02mm以下
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有的機(jī)械零位是插銷(xiāo)式的,原理類(lèi)似7 g% V/ F" O9 L6 w# m( }

% L- H  a8 t7 [. c* U有的機(jī)械零位是止動(dòng)螺釘式的,一側(cè)會(huì)擋死,另外一側(cè)會(huì)運(yùn)動(dòng)* D; F% L2 r- I: {9 P4 S& ]
) ], A& I$ q! j- w. n" C( @) p

點(diǎn)評(píng)

十分感謝!  發(fā)表于 2015-1-7 22:37
27#
發(fā)表于 2015-1-8 09:38:59 | 只看該作者
frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06 " R/ S/ q+ ^+ ]. N8 r( c' m
請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么?校準(zhǔn)精度是多少?還請(qǐng)不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

: D% W4 J7 K1 y7 P' ]此零點(diǎn)是為了使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細(xì)一點(diǎn)就是說(shuō)我們做機(jī)器人算法的時(shí)候,這個(gè)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)理想的模型,你去找一個(gè)機(jī)器人算法的模型,是默認(rèn)各個(gè)軸都是垂直的或者平行,然后假設(shè)以直角坐標(biāo)系下以機(jī)器人底座為原點(diǎn),我控制上讓機(jī)器人走到(X,Y,Z)=(100,100,100),在模型就是(100,100,100),但是實(shí)際上機(jī)器人肯定走不到這個(gè)位置,因?yàn)楦鱾€(gè)軸之間都會(huì)有角度偏差。這個(gè)偏差的累積就是絕對(duì)定位精度。為了提高這個(gè)精度,就需要做機(jī)械標(biāo)定。不過(guò)在一般的機(jī)器人應(yīng)用中很多都是通過(guò)示教,即用示教盒把機(jī)器人移動(dòng)到某個(gè)位置,然后機(jī)器人重現(xiàn)走到那里,機(jī)械標(biāo)定對(duì)這種應(yīng)用沒(méi)有影響,但如果是加上視覺(jué),視覺(jué)看到了某個(gè)物體在(X,Y,Z)=(100,100,100)這個(gè)坐標(biāo)下,機(jī)器人就要自己找到這個(gè)點(diǎn)去抓物體,而實(shí)際上不管怎么標(biāo)定,都會(huì)有偏差,可能機(jī)器人只走到(X,Y,Z)=(95,96,94)。
$ b( U2 q# D/ ]- V' t

點(diǎn)評(píng)

和我的猜想差不多,謝謝大俠  發(fā)表于 2015-1-8 19:09
28#
發(fā)表于 2015-1-8 15:11:44 | 只看該作者
請(qǐng)教樓上,現(xiàn)在通用機(jī)械手每個(gè)軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎。
29#
發(fā)表于 2015-1-8 17:32:45 | 只看該作者
應(yīng)該說(shuō)的是坐標(biāo)系的原點(diǎn),此后的坐標(biāo)變換以此為基準(zhǔn)
30#
發(fā)表于 2015-1-8 18:31:36 | 只看該作者
前輩,給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書(shū)籍撒。。跪謝了。。

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