久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

 找回密碼
 注冊會員

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
樓主: frazil

機器人零點,請教

[復制鏈接]
21#
發表于 2015-1-7 14:28:08 | 只看該作者
來學習的  
22#
發表于 2015-1-7 18:12:42 | 只看該作者
& V; M+ \: l  [. M0 X
/ o- k1 u" G7 X- P
* N# ^* u9 l" o4 G) t
8 l6 g% _) Y8 N& [/ h9 d
機器人的零位
- a1 m1 C' L; R/ h8 T; t* B; `0 T9 l8 D0 A, l  i4 h

本帖子中包含更多資源

您需要 登錄 才可以下載或查看,沒有賬號?注冊會員

×
23#
 樓主| 發表于 2015-1-7 22:02:29 | 只看該作者
桂花暗香 發表于 2015-1-7 09:37
  n) O1 s, z4 _$ f3 x" W其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較 ...

' R% I& |; ^7 |$ _% C9 [0 I; d9 Q$ h個人不太認同,如果只是為了初始安裝位置好看,界沒有必要專門設計東西去校準了,直接觀察就可以了。個人覺得第二種觀點是沒有理解零點的意義。' {5 u8 Y3 p/ [2 E2 E( F
24#
 樓主| 發表于 2015-1-7 22:06:38 | 只看該作者
fmdd 發表于 2015-1-7 18:12
5 Z/ Y; z. _: t機器人的零位
, |9 _. z2 J" Z9 U6 J+ `& u9 p
請問大俠此零位的意義是什么?校準精度是多少?還請不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。
0 f+ H$ m! d; ^
25#
發表于 2015-1-7 22:24:16 | 只看該作者
frazil 發表于 2015-1-7 22:06 + z6 a% i6 ?( U( x% C
請問大俠此零位的意義是什么?校準精度是多少?還請不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

- I; T0 w) f* B8 p) C這是機械零位,有些電氣元件工作時誤差會累積,這個就是來進行機械校準的,隔段時間就要校準一次
9 E5 k  U/ j4 V' n
* a# t/ f# N/ j: y校準時使用校準塊卡在兩凹槽里! s& k: m% }! x8 H0 i* S
( [4 `9 Q% |8 q* a2 s9 W
讓電氣測量裝置“洗心革面,重新做人”
" D% d/ }, _% b: M" @
+ P4 O$ J% E& w& h7 v3 E7 i

評分

參與人數 1威望 +1 收起 理由
c529700414 + 1 長見識了

查看全部評分

26#
 樓主| 發表于 2015-1-7 22:30:53 | 只看該作者
fmdd 發表于 2015-1-7 22:24 5 _0 M- a9 V; x
這是機械零位,有些電氣元件工作時誤差會累積,這個就是來進行機械校準的,隔段時間就要校準一次
& r( N" V1 [' h; }- e1 }) V& ?7 R) A* e; \0 C3 d, R& ~$ q
校準 ...

- j% |6 v( {+ ^) c; ]* x- S大俠,還有一事請教,機械零點的精度到底有多大?我心里沒有概念。可否告知,謝謝。
/ C' |9 C0 b6 K% A4 i! `; {5 G; j
27#
發表于 2015-1-7 22:36:40 | 只看該作者
frazil 發表于 2015-1-7 22:30
+ k$ S4 g, `, `3 u大俠,還有一事請教,機械零點的精度到底有多大?我心里沒有概念。可否告知,謝謝。

4 R9 g0 c. t! g5 N4 E3 w側面間隙在0.02mm以下
7 r8 I, v5 x! M! S9 Y0 `
, z" K2 ]+ s. h: a! R+ u6 N有的機械零位是插銷式的,原理類似& g& G0 R9 o# \/ }' s- e* s8 B# m2 E

* C: B4 l) u5 O' ~有的機械零位是止動螺釘式的,一側會擋死,另外一側會運動. N9 ~5 K( e5 n1 t) O

  C6 d' e4 b0 X, ], y% a% ~0 J- B8 e

點評

十分感謝!  發表于 2015-1-7 22:37
28#
發表于 2015-1-8 09:38:59 | 只看該作者
frazil 發表于 2015-1-7 22:06
$ @4 ~2 B# i1 G( c6 U, c請問大俠此零位的意義是什么?校準精度是多少?還請不吝賜教,不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。
' A5 @  H9 F5 E% _* K8 s
此零點是為了使機器人的運動軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細一點就是說我們做機器人算法的時候,這個數學模型是一個理想的模型,你去找一個機器人算法的模型,是默認各個軸都是垂直的或者平行,然后假設以直角坐標系下以機器人底座為原點,我控制上讓機器人走到(X,Y,Z)=(100,100,100),在模型就是(100,100,100),但是實際上機器人肯定走不到這個位置,因為各個軸之間都會有角度偏差。這個偏差的累積就是絕對定位精度。為了提高這個精度,就需要做機械標定。不過在一般的機器人應用中很多都是通過示教,即用示教盒把機器人移動到某個位置,然后機器人重現走到那里,機械標定對這種應用沒有影響,但如果是加上視覺,視覺看到了某個物體在(X,Y,Z)=(100,100,100)這個坐標下,機器人就要自己找到這個點去抓物體,而實際上不管怎么標定,都會有偏差,可能機器人只走到(X,Y,Z)=(95,96,94)。
- n( ?9 r( [7 `- O; p

點評

和我的猜想差不多,謝謝大俠  發表于 2015-1-8 19:09
29#
發表于 2015-1-8 15:11:44 | 只看該作者
請教樓上,現在通用機械手每個軸都設有這樣的機械零點嗎。
30#
發表于 2015-1-8 17:32:45 | 只看該作者
應該說的是坐標系的原點,此后的坐標變換以此為基準
您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 注冊會員

本版積分規則

Archiver|手機版|小黑屋|機械社區 ( 京ICP備10217105號-1,京ICP證050210號,浙公網安備33038202004372號 )

GMT+8, 2025-7-25 15:22 , Processed in 0.070582 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.5 Licensed

© 2001-2025 Discuz! Team.

快速回復 返回頂部 返回列表