機器人零點，請教

ww112358134711

Industrial 發表于 2015-1-8 15:11
請教樓上，現在通用機械手每個軸都設有這樣的機械零點嗎。

* A" Q/ U  F1 B' |5 w) Q" ~+ n3 E一般機械手都會有的。有的是通過傳感器或者限位開關去復位，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多，有的是用機械刻度去對，像很多國產的機器人就是這樣的對，但是這種不是很準，國外一般會設計一套專門的工具去標定，會比較準。當然，準不準也是相對，即使是國內的機器人，如果是在高精度的應用，一般也會局部再標定一次，比較說在一個小范圍的視覺區域內去做區域標定，相當于建立一個用戶坐標系，這樣的話在這個小范圍內會很準，超過這個范圍就不行了。不過目前高精度的應用畢竟是少數，多數通過比較好的機械標定就可以了（補充一點是所有六軸機器人的絕對定位精度都是很差的，所以機器人在講定位精度時都講重復定位精度，沒有人敢講絕對定位精度，國內國外都一般，國外稍好一點，國內就更差了）。需要輔助小范圍標定的應用比較太陽板的生產，這種產品很貴，也非常容易碎，所以在做上下料時精度要特別高，六軸本身達不到，就只能在小范圍內二次標定以提高精度。

ww112358134711

chenglong901025 發表于 2015-1-8 18:31
3 u+ Y1 d+ u" y! |8 b% u前輩，給推薦基本學機器人設計的書籍撒。。跪謝了。。

機器人設計的書太多太多，但是說實話有用的不多，很多都是理論，跟實際生產的生產差距還是比較大。建議多去研究通用機器人的結構慢慢去體會，再去看書輔助學習。書上講的再去實際去看，實際去設計的時候會發現有非常非常多的細節是書上都沒有提到過的。

fly402418688

零點不是相當于基準點嗎?

Industrial

ww112358134711 發表于 2015-1-8 20:01
一般機械手都會有的。有的是通過傳感器或者限位開關去復位，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多，有的是用機 ...

! O% z, R- [4 r- E" m. B謝謝你的回復；我這樣理解對嗎，區域標定指的是機械手末端去觸碰外部標定點，或者用光學相機去做末端標定來建立區域用戶坐標系。
- b3 k) W& A/ t( h! R

囧囧囧俠

絕對式不用零點，增量式要零點

ww112358134711

Industrial 發表于 2015-1-10 17:31
. w/ |, Z$ D& }# n2 I/ j/ ?( i6 G; ]) W謝謝你的回復；我這樣理解對嗎，區域標定指的是機械手末端去觸碰外部標定點，或者用光學相機去做末端標定 ...

% H/ i" B; s. ^* F+ k. \( B9 w是的。

Industrial

謝謝樓上回復，消除我的困惑。

malongsmile

恩

yananyan

對于通用六軸垂直關節機器人，每一個關節的私服電機都有一個原點，用來定義機器人的物理位置，機器人的私服電機是采用絕對值編碼器，在機器人運行時，控制器必須知曉每個軸的位置，以使機器人能夠準確的按原定位置移動，他是通過操作過程中讀取的串聯脈沖編碼器的信號與機器人上已知的機械參考點信號的不同來達到這一目的。零點記錄了已知機械參考點的串行脈沖編碼器的讀數。每一個機器人的零點參數都是不一樣的。

飛翔的陽光

簡單來說，零點的作用就讓機器人知道自己現在什么樣子