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Industrial 發表于 2015-1-8 15:11 - V5 q" d8 q2 K5 p, |- x
請教樓上,現在通用機械手每個軸都設有這樣的機械零點嗎。
, X. x; _- X9 T7 S/ \. }一般機械手都會有的。有的是通過傳感器或者限位開關去復位,這種一般是在XYZ平臺上用得比較多,有的是用機械刻度去對,像很多國產的機器人就是這樣的對,但是這種不是很準,國外一般會設計一套專門的工具去標定,會比較準。當然,準不準也是相對,即使是國內的機器人,如果是在高精度的應用,一般也會局部再標定一次,比較說在一個小范圍的視覺區域內去做區域標定,相當于建立一個用戶坐標系,這樣的話在這個小范圍內會很準,超過這個范圍就不行了。不過目前高精度的應用畢竟是少數,多數通過比較好的機械標定就可以了(補充一點是所有六軸機器人的絕對定位精度都是很差的,所以機器人在講定位精度時都講重復定位精度,沒有人敢講絕對定位精度,國內國外都一般,國外稍好一點,國內就更差了)。需要輔助小范圍標定的應用比較太陽板的生產,這種產品很貴,也非常容易碎,所以在做上下料時精度要特別高,六軸本身達不到,就只能在小范圍內二次標定以提高精度。
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