伺服電機選型，有償求助

大陸架

做港口碼頭上用的重型吊的專業公司會有成熟解決方案的。

qhy17951

tianqilq 發表于 2014-10-20 08:19
你好，蝸輪蝸桿結構是帶自鎖的。我認為目前主要問題有兩個，1. 慣量、轉矩的匹配。關系到選型的電機是否能 ...

1.慣量匹配和轉矩匹配設計手冊上都有啊，慣量匹配就是講傳動系統的所有零件慣量折算到電機軸上與電機慣量進行匹配。轉矩匹配也是一樣，
2.加減速時間根據你的工況來看，具體你需要轉臺怎么工作。分段加速還是直接加速，比如0啟動到1轉每分設定1秒還是10秒之類的。減速就比較難考慮了，你這個傳動方式在減速的時候其實是渦輪硬碰蝸桿減速，基本上跟電機慣量關系不大了。（實際運行中在想象當中應該是蝸桿轉速降低，渦輪因為慣量大會發生運行超前碰撞蝸桿另一齒面。如果減速過快估計有可能出現蝸輪往會彈后再被蝸桿帶動，如此往復形成震動。）不知道你實際調試當中有沒有這個現象。如果有的話，這樣使用的話工件得固定得非常牢固。如果機械結構不變的話，你最好在電機配好后在實際調試中試驗減速時間。

duyeslin

1：使用伺服電機，首先，你必須要先計算出兩個最主要的參數：轉動慣量和啟動扭矩；
2：按照你給定的參數，你的轉動慣量計算必須分成以下幾個部分：轉盤主體部分、筋板部分、主軸部分、軸承旋轉部分、蝸輪部分、蝸桿部分、工裝夾具和產品部分分別計算，然后疊加。注意其中有的地方必須正確使用慣量移軸定理。因為你的是大慣量系統，所以這些所有旋轉的部件都必須計算進去。
3：雖然你的轉臺轉速很低，但是由于蝸輪蝸桿減速比大，實際上蝸桿端的輸出轉速是1200r/min，所以，最終的慣量比必須控制在1/5以內。
4：扭矩要分為兩個部分：慣性扭矩和摩擦扭矩，因為你的摩擦力也是非常大的。
5：電機的加速時間不宜太長，并不是說加速時間越長，扭矩越小，電機加速時間就可以無限放大，但是電機的加速時間也是有個度的，可以咨詢供應商。舉個夸張的例子，如果你用100W的電機，無論如何長的加速時間都啟動不了你的這臺設備的，就是這個道理。
6：如果你確實不確定怎么計算也可以直接去購買這種大直徑的轉臺，目前很多公司都做，比如：weiss,camco都有這樣的東西。

duyeslin

另外，提醒一下，你的蝸輪蝸桿機構具有自鎖功能，說明效率就是很低的，應該低于0.45，所以，扭矩折算的時候要注意你的機構效率問題

boy-shl

轉盤下面做個錐形的定位銷，加傳感器的方式，到位感應后直接錘銷頂進銷孔！定位精度估計可以達到樓主的要求！當然前提是轉速不是太高，過沖不大的情況！

溫圣123123

tianqilq 發表于 2014-10-17 16:00
關鍵是伺服電機的選型。 您這邊有接觸到這方面的朋友嗎

我這邊偉創伺服的  如果您有什么問題，我試著幫您問一下廠家  我的QQ28935422225

tianqilq

螺旋線 發表于 2014-10-18 23:53
這是一個典型的計算例子：
首先是計算慣量，這關系到控制的穩定性。
然后校核瞬時特性，連續特性

加載3000KG轉動（4r/min），停止時抖動比較厲害。加載到5000KG轉動（4r/min），啟動時也會抖動比較厲害。分析原因之一是因為蝸輪蝸桿的結構特性。蝸輪蝸桿帶自鎖功能，轉動時渦輪不能帶動蝸桿旋轉。如果渦輪慣性大，停止減速時間比電機減速時間長，那么就會產生卡滯、抖動的機械振動。

tianqilq

qhy17951 發表于 2014-10-20 17:08
1.慣量匹配和轉矩匹配設計手冊上都有啊，慣量匹配就是講傳動系統的所有零件慣量折算到電機軸上與電機慣量 ...

我們調試的時候是存在這樣的振動。因為電機的減速時間限制小于渦輪慣量減速時間，所以這個振動沒辦法消除。

瀟湘逸夢

tianqilq 發表于 2014-10-17 16:00
關鍵是伺服電機的選型。 您這邊有接觸到這方面的朋友嗎

這個有點類似焊接機械中的變位機的設計……

duyeslin

tianqilq 發表于 2014-10-21 09:52
我們調試的時候是存在這樣的振動。因為電機的減速時間限制小于渦輪慣量減速時間，所以這個振動沒辦法消除 ...

1：你的蝸輪蝸桿間隙怎么樣？背隙怎么樣？蝸桿的壓桿穩定性是否合適？蝸桿軸承座，蝸輪軸承座設計剛度怎么樣？蝸輪主軸的扭轉剛度如何？是否有過校驗？
你的蝸輪模數是5，減速比是150，蝸桿頭數是1，意思就是你的蝸輪分度圓直徑是750，這個直徑直接驅動直徑3000mm的轉盤相當于蝸輪蝸桿間隙被放大了4倍，這也是導致你所謂加減速抖動的一個原因，所以，這個結構上的問題你得想想辦法解決。

2：因為伺服系統本身的加減速就是一個克服系統慣性的問題，只要你的系統慣量是計算正確并且匹配的，就不是電機的問題。伺服系統的定位（減速-震蕩-停止）也就是比加速多了一個震蕩環節，這個是電機的反饋系統決定的，電機與系統的慣量比值越小，這個震蕩時間就越長。所以，說到底還是一個慣量的問題。