AGV小車驅(qū)動力的計算

舟山黃小菜

滾動摩擦力解析：一個物體在另一個物體表面滾動時，由于兩物體在接觸部分受壓發(fā)生形變而產(chǎn)生的對滾動的阻礙作用，叫做滾動摩擦力。滾動摩擦力，是物體滾動時，接觸面一直在變化著，物體所受的摩擦力。它實質(zhì)上是靜摩擦力。
同時：一個物體相對它隨外力的變化而變化，當驅(qū)動力增大到最大靜摩擦時，物體（輪子）就會運動起來。類似于車子啟動環(huán)節(jié)吧。
所以，首先該克服的就是最大靜摩擦力

Dreaming___snai

spf19910220 發(fā)表于 2023-9-1 10:28
不留余量的么，啟動力有時候會大的

會考慮余量的，現(xiàn)在只是討論哪個思路比較靠譜

Dreaming___snai

縉云湖畔 發(fā)表于 2023-9-1 08:11
驅(qū)動輪對地的靜摩擦力給車輛提供動力，克服支撐輪滾動摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你們的車是哪種結(jié) ...

小車是有輔助輪的，輔助輪沒有減震，驅(qū)動輪帶有減震，是浮動的，所以車體對地面的正壓力取決于減震彈簧的壓縮量

spf19910220

Dreaming___snai 發(fā)表于 2023-9-4 20:16
小車是有輔助輪的，輔助輪沒有減震，驅(qū)動輪帶有減震，是浮動的，所以車體對地面的正壓力取決于減震彈簧的 ...

減震和輔助輪應該都不影響最大靜摩擦力，電機應該還是按車體總重，車輪與地面的理論最大摩擦系數(shù)，主動輪半徑，傳動效率這些參數(shù)算

噩夢醒來

pengzhiping 發(fā)表于 2023-9-3 09:30
無論是靜摩擦還是滾動摩擦，這里有一個前提是輪子做為絕對的剛體，既然是剛體，就是輪子受壓之后還是保持圓 ...

老哥，這個10應該是重力加速的值

吃吃喝喝yy

啟動要考慮靜摩擦吧

噩夢醒來

噩夢醒來 發(fā)表于 2023-9-5 10:49
老哥，這個10應該是重力加速的值

umg啊  大兄弟

pengzhiping

噩夢醒來 發(fā)表于 2023-9-5 10:49
老哥，這個10應該是重力加速的值

還是要看書 這兩張圖如果不理解 我說再多也沒有用

如果  學過 哈工大版 理論力學  就會明白

人家樣本沒有詳細放計算公式 按照摩擦阻力放10倍的余量當成滾動阻力矩

真正的滾動阻力矩 比 滾動摩擦系數(shù) 大的多

Dreaming___snai

pengzhiping 發(fā)表于 2023-9-5 12:01
還是要看書 這兩張圖如果不理解 我說再多也沒有用

如果  學過 哈工大版 理論力學  就會明白

有沒有可能是橡膠真空輪胎和聚氨酯實心輪胎的區(qū)別，AGV上實心聚氨酯輪胎的變形很小
MSM上表示的啟動阻力

Dreaming___snai

Dreaming___snai 發(fā)表于 2023-9-4 20:16
小車是有輔助輪的，輔助輪沒有減震，驅(qū)動輪帶有減震，是浮動的，所以車體對地面的正壓力取決于減震彈簧的 ...

是，各有各的優(yōu)劣吧，這種結(jié)構(gòu)的只要保證彈簧的壓縮量在合理區(qū)間內(nèi)，車輪對地的正壓力還是可以保證的