AGV小車驅動力的計算

Dreaming___snai

最近在研究AGV小車的問題，涉及到計算驅動電機的功率問題，有些地方想不清楚，請大家各抒己見，幫忙答疑解惑
1.車輛與地面的滾動摩擦系數為0.05，最大靜摩擦系數為0.7
2.車重100KG，載重200KG
3.最大車速1m/s，加速時間2S
4.不考慮風阻和上坡阻力
我計算的阻力是按滾動摩擦系數0.05*300*10+300*0.5=300N，所以輪子與地面的所需摩擦力（驅動力）≥300
查好多資料，包括MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250，算出來電機功率就大的離譜
其實主要問題點就在于小車需要克服的阻力到底是滾動摩擦阻力還是靜摩擦阻力，我贊成滾動摩擦阻力，請大家投票


補充內容 (2023-11-22 14:09):
樣車已經做出來了并且正在調試，目前空載和滿載狀態下都沒有出現打滑或者功率不夠的現象，電機是按滾動摩擦力選的，后續如果有什么問題再持續更新

補充內容 (2023-12-22 09:58):
經過一段時間的測試，再次補充一下，當時選的是兩臺400瓦電機，額定電流是11A，經過空載和滿載狀態下的急加速和勻速測試，對驅動電機電流進行監控，最大電流為6-7A，可以推斷電機功率是夠用的

那一抹星空

是克服滾動阻力，克服靜摩擦力就出現打滑現象了。
還有因為地面不平的因素，AGV小車啟動時要計算地面不平帶來的運動方向的阻力，這個要加上；
還有，AGV的加速度沒那么快，2S加速到額定速度一般很少的。

Dreaming___snai

那一抹星空 發表于 2023-8-31 22:04
是克服滾動阻力，克服靜摩擦力就出現打滑現象了。
還有因為地面不平的因素，AGV小車啟動時要計算地面不平 ...

對啊，所以我認為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行啊（μ為最大靜摩擦系數，μ1為滾動摩擦系數），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來算阻力，我認為最大靜摩擦是決定車輛最多能提供多少驅動力的因素，跟阻力沒有關系的

妖洞兩拐

如果不考慮爬坡，則驅動力包括兩部分，一部分是勻加速過程所需，既F=m×a；另一部分是滾動阻力，兩部分加起來再乘以最大速度就是所需功率

妖洞兩拐

|Dreaming___snai發表于 08-31 22:15<br>對啊，所以我認為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行啊（μ為最大靜摩擦系數，μ1為滾動摩擦系數），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來算阻力，我認為最大靜摩擦是決定車輛最多能提供多少驅動力的因素，跟阻力沒有關系的<br>

我認為用摩擦力是對的，
舉個例子：車輛發動機輸出100牛動力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

Dreaming___snai

妖洞兩拐 發表于 2023-9-1 03:21
我認為用摩擦力是對的，
舉個例子：車輛發動機輸出100牛動力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

是啊，我也舉個例子哈，比如說總重300公斤的車子，用MSM上的計算工具算出來要1.5KW的電機，用我的方式算出來400W就足夠了
可是我們實際的車子1.5T的載重也才用到1KW
關鍵是MSM的這種計算方式，網絡上有好多

sgxap666

我們做軌道車都是按最大摩擦力來算的

縉云湖畔

驅動輪對地的靜摩擦力給車輛提供動力，克服支撐輪滾動摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你們的車是哪種結構，貨物放上去貨物的質量會不會影響到驅動輪的對地壓力，如果沒有影響到要考慮啟動和原地旋轉的時候可能需要更大的力。

wangyan43

肯定是滾動摩擦

上梁

在壓力相同，接觸面的粗糙程度相同時，同一物體的靜摩擦力大于滑動摩擦力大于滾動摩擦力，按最大的來計算

補充內容 (2023-9-5 14:21):
考慮運動過程的工況如坡，風阻等，乘以安全系數，工況越惡劣，安全系數越大