AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算

Dreaming___snai

最近在研究AGV小車(chē)的問(wèn)題，涉及到計(jì)算驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率問(wèn)題，有些地方想不清楚，請(qǐng)大家各抒己見(jiàn)，幫忙答疑解惑
1.車(chē)輛與地面的滾動(dòng)摩擦系數(shù)為0.05，最大靜摩擦系數(shù)為0.7
2.車(chē)重100KG，載重200KG
3.最大車(chē)速1m/s，加速時(shí)間2S
4.不考慮風(fēng)阻和上坡阻力
我計(jì)算的阻力是按滾動(dòng)摩擦系數(shù)0.05*300*10+300*0.5=300N，所以輪子與地面的所需摩擦力（驅(qū)動(dòng)力）≥300
查好多資料，包括MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250，算出來(lái)電機(jī)功率就大的離譜
其實(shí)主要問(wèn)題點(diǎn)就在于小車(chē)需要克服的阻力到底是滾動(dòng)摩擦阻力還是靜摩擦阻力，我贊成滾動(dòng)摩擦阻力，請(qǐng)大家投票


補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-11-22 14:09):
樣車(chē)已經(jīng)做出來(lái)了并且正在調(diào)試，目前空載和滿載狀態(tài)下都沒(méi)有出現(xiàn)打滑或者功率不夠的現(xiàn)象，電機(jī)是按滾動(dòng)摩擦力選的，后續(xù)如果有什么問(wèn)題再持續(xù)更新

補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-12-22 09:58):
經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的測(cè)試，再次補(bǔ)充一下，當(dāng)時(shí)選的是兩臺(tái)400瓦電機(jī)，額定電流是11A，經(jīng)過(guò)空載和滿載狀態(tài)下的急加速和勻速測(cè)試，對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流進(jìn)行監(jiān)控，最大電流為6-7A，可以推斷電機(jī)功率是夠用的

那一抹星空

是克服滾動(dòng)阻力，克服靜摩擦力就出現(xiàn)打滑現(xiàn)象了。
還有因?yàn)榈孛娌黄降囊蛩兀珹GV小車(chē)啟動(dòng)時(shí)要計(jì)算地面不平帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)方向的阻力，這個(gè)要加上；
還有，AGV的加速度沒(méi)那么快，2S加速到額定速度一般很少的。

Dreaming___snai

那一抹星空 發(fā)表于 2023-8-31 22:04
是克服滾動(dòng)阻力，克服靜摩擦力就出現(xiàn)打滑現(xiàn)象了。
還有因?yàn)榈孛娌黄降囊蛩兀珹GV小車(chē)啟動(dòng)時(shí)要計(jì)算地面不平 ...

對(duì)啊，所以我認(rèn)為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行啊（μ為最大靜摩擦系數(shù)，μ1為滾動(dòng)摩擦系數(shù)），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來(lái)算阻力，我認(rèn)為最大靜摩擦是決定車(chē)輛最多能提供多少驅(qū)動(dòng)力的因素，跟阻力沒(méi)有關(guān)系的

妖洞兩拐

如果不考慮爬坡，則驅(qū)動(dòng)力包括兩部分，一部分是勻加速過(guò)程所需，既F=m×a；另一部分是滾動(dòng)阻力，兩部分加起來(lái)再乘以最大速度就是所需功率

妖洞兩拐

|Dreaming___snai發(fā)表于 08-31 22:15<br>對(duì)啊，所以我認(rèn)為μ*Fn＞μ1*總重+ma就行啊（μ為最大靜摩擦系數(shù)，μ1為滾動(dòng)摩擦系數(shù)），不明白為什么就連米思米都用最大靜摩擦來(lái)算阻力，我認(rèn)為最大靜摩擦是決定車(chē)輛最多能提供多少驅(qū)動(dòng)力的因素，跟阻力沒(méi)有關(guān)系的<br>

我認(rèn)為用摩擦力是對(duì)的，
舉個(gè)例子：車(chē)輛發(fā)動(dòng)機(jī)輸出100牛動(dòng)力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

Dreaming___snai

妖洞兩拐 發(fā)表于 2023-9-1 03:21
我認(rèn)為用摩擦力是對(duì)的，
舉個(gè)例子：車(chē)輛發(fā)動(dòng)機(jī)輸出100牛動(dòng)力，可是輪胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

是啊，我也舉個(gè)例子哈，比如說(shuō)總重300公斤的車(chē)子，用MSM上的計(jì)算工具算出來(lái)要1.5KW的電機(jī)，用我的方式算出來(lái)400W就足夠了
可是我們實(shí)際的車(chē)子1.5T的載重也才用到1KW
關(guān)鍵是MSM的這種計(jì)算方式，網(wǎng)絡(luò)上有好多

sgxap666

我們做軌道車(chē)都是按最大摩擦力來(lái)算的

縉云湖畔

驅(qū)動(dòng)輪對(duì)地的靜摩擦力給車(chē)輛提供動(dòng)力，克服支撐輪滾動(dòng)摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你們的車(chē)是哪種結(jié)構(gòu)，貨物放上去貨物的質(zhì)量會(huì)不會(huì)影響到驅(qū)動(dòng)輪的對(duì)地壓力，如果沒(méi)有影響到要考慮啟動(dòng)和原地旋轉(zhuǎn)的時(shí)候可能需要更大的力。

wangyan43

肯定是滾動(dòng)摩擦

上梁

在壓力相同，接觸面的粗糙程度相同時(shí)，同一物體的靜摩擦力大于滑動(dòng)摩擦力大于滾動(dòng)摩擦力，按最大的來(lái)計(jì)算

補(bǔ)充內(nèi)容 (2023-9-5 14:21):
考慮運(yùn)動(dòng)過(guò)程的工況如坡，風(fēng)阻等，乘以安全系數(shù)，工況越惡劣，安全系數(shù)越大