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去年底和企業達成合作開發工業機器人協議。便開始重新反思以前設計的16Kg六軸機器人，想法開始變化，覺得有諸多弊端，所以開始開發基于諧波減速器組件的6KG六軸機器人。
% U. Y1 e# W7 V9 p9 Z 目前三維結構設計已經完成，接下來開始出工程圖。計劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進行樣機制造。 u9 F7 i8 p/ E. u* a* D z
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結構/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面：參考了國外公司的機械人。手腕結構基本上是照搬的諧波手腕的經典結構。
% N$ `1 m, C U+ ]- ]& m1 A* [4 i 材料方面：載荷小且不需要焊接的結構件采用鋁合金。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼。整機重量180Kg，和國外相同規格的機器人基本一致。
! q, Y7 E7 _5 P& O9 ?. l7 h1 m4 w 計算方面：重要承載零件的強度和剛度校核，用inventor的有限元分析模塊，發現所有零件的強度都要數倍安全余量，制約零件尺寸的主要是剛度。6個活動軸的靜載計算，工作速度校核，加速度校核。軸承壽命校核。同步帶校核。錐齒輪校核。諧波組件選型校核。% }% w0 X* v5 I" |# M: o. _
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發表于 2013-1-14 16:16:10
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