使用壓力反饋調節平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

人類依靠肌肉調節平衡姿態，樓主想用電機拉動橡皮條模擬肌肉調節。

, U$ o: D# [' M- i8 w9 p調節的依據來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點，后跟一個，大拇指一個，腳掌一個，構成一個三角形）

人體的靜態平衡重心位于兩足之間，通過卷動腰臀橡皮條，調節腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。

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二爻機械動力

壓力反饋調節系統，需要編寫一個程序來實現，比如遭受迎面撞擊時，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運行，實現噔噔噔的后退動作，直至雙足壓力重新恢復平衡。

二爻機械動力

而如果遭受背后撞擊時，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。
靜態平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。
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+ D( x: M3 t, Z9 s" M其中還應該包括，當抬起一條腿時的單腳靜態平衡模式。

二爻機械動力

樓主認為，根據足底壓力數據，計算需要卷動腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計算量相當小，程序可以非常簡單，容易實現。其效果可以堪比波士頓的那個機器人。

) ]; s/ r, ~$ t2 i0 a" S實現靜態平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。

壓力反饋計算程序，最大的好處在于移植。做實驗時，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當真正應用時可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調節的模式不會變。波士頓的那個機器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計算程序會出大問題。

二爻機械動力

晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮條連接節點搞出來。所有動作包括轉頭、低頭，上肢前傾，下蹲，提起大腿，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實現。

苦海無邊123

兄dei，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你，希望能看到成品，加油。

向宏

橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現

向宏

哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

曉昀

向宏 發表于 2018-11-27 00:36
! K9 \" Q2 h/ q; v4 N9 h+ L, n哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

看了一篇報道，好像已經有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實現的，但是把材料名忘了

機械——菜鳥

壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？