本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-30 09:05 編輯
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不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。( X$ L0 k: m6 h/ }" w
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什么非線性數學，上學的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講。。。。自己看也看不懂。* J3 k+ i8 _1 F: C N! q
+ _, s: U5 ]' w; y; |+ K大概您的意思是？我這個裝置算是一種倒立擺？大哥，我是真不懂，請指教。- {8 o, W' c" b' V4 ^) J8 a
; F% A: ]5 j9 E7 J我是這么想的，這個裝置實際上分為三種控制方式：主動控制、被動控制（自動控制）、和維持
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主動控制的意思是：根據指令做出動作（所以這個機器人需要遙控控制），比如鞠躬。在主動控制的時候，電機只接受外部遙控，而無需考慮平衡問題。（圖1）& a. ?' l) X- X
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|4 N% g$ c5 a5 w% w當然這個樣子，肯定是不能保持身體平衡的，所以需要一個看起來很AI的程序，進行自動調整。（圖2）
6 N/ X9 o& [8 O5 M x, d+ u而進行自動控制的依據就是足底壓力電極所搜集的壓力數據。
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) a( c$ g. |( [- P/ z A而維持的意思是：自動回復。當彎腰鞠躬的時候，主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾，這一會導致足底壓力變化，使得激發自動控制程序，讓身體重心重新落入兩足之間。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大，而且當主動電機停止供電運轉時，背部肌肉自然彈回，自動回復為直立姿勢。
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這三種控制中最重要的就是自動控制部分。
4 L) @- m& j8 _. D我覺得吧，只要把自動控制部分解決，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺。
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樓主: 二爻機械動力
發表于 2018-11-29 16:54:06
