機器人動作范圍方面的問題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準備選用二臺機器手，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭，進行割孔。二個問題：
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0 \' C9 @& a# B+ ?9 J1、行不行得通？
% }( B5 F1 ~. t7 r6 o2、要注意些什么？

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機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

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如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人

lwm911

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一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
最好工件高度落差小一點，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉
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200904105239

機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復定位精度還可以，建議機器人末端執行器帶工裝，機器人定位置，工裝走路徑

面壁深功

13940596086 發表于 2017-4-5 09:29
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

壁厚4，直徑12的孔，實際的精度能達到多少？

200904105239

我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓

補充內容 (2017-4-6 08:07):
8 b6 C4 X! R' c- a' |/ c: O一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強

面壁深功

200904105239 發表于 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓

噢這樣的話應該可以。就是不知孔對孔的位置精度，會不會因為工裝而變了？

lwm911

lwm911 發表于 2017-4-5 09:40
% a) }1 L3 X% p- P9 [一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm ...

3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了

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fangyunsheng

lwm911 發表于 2017-4-5 13:50
3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...

機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。
# i6 S. Y: T' G0 p樓上的建議比較正確，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復精度比較高，通過機器人定位中心，工裝走圓比較合理。
' m4 E; s9 d8 e) j& N% [2 p" ^另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態就受影響，工作范圍就會受到限制，所以標注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的。
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