視覺引導六軸機器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
- T6 }3 ^1 e: B4 t3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
3 \1 x/ B  a. `6 W# Q壇子里大俠多多分享下經驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了

2 M$ I+ V/ g5 |/ V4 N

2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
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一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內，再高，系統復雜，
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4 o! g: P7 b# X: v3 d粗定位以后，用高線數的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設計有關，安裝也有很大關系，因為系統振動就影響這個精度，
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再高了，要用復合類型，就是CCD跟其它檢測器件協同工作，

zj1197598

2266998 發表于 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，

一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？

  N& W$ R8 M* `! g+ l2 e8 D3 @因為現在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預期，本以為機器人重復精度2絲，配合視覺算上一個數量級，到20絲左右，現在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。

2 d8 g$ C' J4 M  T/ X. e手冊上說：視覺向導機器人 (VGR) 優勢

• 減少昂貴的高精度固定設備
  , F, X6 |8 Q: r1 t! L; }

水水5

一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
" O2 J% z) a( J3 h) o# S自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
# l$ V5 A5 E: \) P8 P6 V1 `所以，我覺得一般在視覺引導的基礎上，還要增加二次機械定位。
& X) w8 @% E4 @: e5 Y高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。

淬火之鐵

1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

——》這個應該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
/ B! W0 s  q$ U4 ^( r2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
" {, D$ t1 ^  W/ V) U; I9 _/ z——》不太明白你說的什么意思。。。
# Z3 m4 w/ `+ ]# |& r) ?3 A. @) Q2 y

jgp310

學習了

zj1197598

淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29
& ?- [: A3 e: T3 z1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

6 C! v; }/ g: A  i' b' \6 w——》這個應該 ...

第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現象正常嗎？
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zj1197598

淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。

——》這個應該 ...

: `  o& l. z- x& i, L- w第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數據給機器人抓取

tashanzhiyu

這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！

格斗士

水水5 發表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的 ...

您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些