視覺引導六軸機器人的精度討論

格斗士

水水5 發表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的 ...

您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
( E1 K6 h9 g1 Q- z- h

zj1197598

tashanzhiyu 發表于 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

5 f- N; Z* F5 M4 U4 c$ r2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？

獨自莫憑欄

問兩個問題，1、大俠的系統，相機是固定的還是在機器人上？
2、大俠的這個精度是怎么測的。

獨自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
5 i' \. p2 a7 `  h5 m& S6 d是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
LZ第三個問題：是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
5 q, \5 s, J( P) Z6 BLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

tashanzhiyu

機器人抓取挺難的！

zj1197598

獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 11:10
0 h) t( E) U% I0 E9 I可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機固定在 ...

5 G; B5 V% `( k0 B9 [* v  R/ Q3 x空間任意姿態，找到固定特征

獨自莫憑欄

zj1197598 發表于 2016-6-17 12:21
空間任意姿態，找到固定特征

這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。

Industrial

第一條沒做過，不說了。
第二，相機定位精度跟距離有很大關系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
4 e9 S7 E$ L: i; C2 e; B" P& o第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態比較難辯識得準，通常零件姿態變化不是很大情況比較好點。
8 c  R. C7 q+ G7 V$ z, W6 p9 c另外坐標換算數學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。

zj1197598

獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 12:22
這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位 ...

5 A* G9 }4 _" o1 X就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取
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