低成本工業機器人討論

冷酷的小白兔

目前伺服電機及驅動 減速器 價格都太高，機器人本體成本低不下來，更別說整套解決方案了。

. J- v# `* t  g# `0 Q# o% a' y是否可以步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來，就是不知道實際精度能達到多少。   行星減速齒隙是個問題，類似數控進行齒隙矯正，不知道能不能達到工業要求。個人認為0.2mm的精度可以勝任絕大多數工業任務了。

5 C9 B7 I  @7 U, @動不動十多萬 幾十萬的機器人，小微企業是難以承受的，3、4W左右能有一臺可以實際解決問題的機械臂，相信應該會有一定市場吧。

zyk566515

一般的重復性勞動，用氣缸驅動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

wanglin222

3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應用應該對精度要求更高了

冷酷的小白兔

zyk566515 發表于 2016-5-28 15:37
$ f( |: H* m8 E$ Z  }7 m一般的重復性勞動，用氣缸驅動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

基于氣缸自動化，目前企業都是比較普及的，進一步自動化改進就是機械臂了，但是目前的價格絕大部分企業無法接受。
9 u) p1 b# f+ f( x$ h' h5 a! V) u如果6軸機械臂成本控制在1.5W，4軸成本控制在1W，精度控制在0.2~0.3mm，就能打開小微企業的口子了。

3 f% c# t8 H  Q' L& I5 h步進電機+驅動+行星減速，57或86步進 一套軸上不會超過1K，47更加便宜。  骨架用合金鋁，考慮成本可以以現成鋁板切割做基礎，配以部分固定件，比較低成本工業用，外形太花哨也沒必要。
1 N) q! i+ [% a; |
控制系統可能要自己開發一下，不用太高端，基本的G代碼指令，以及學習功能（指定有限幾個點，機器人自動進行直線或圓弧路徑跟蹤）
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3 \9 p) o, t& W" W9 a! \/ d當然，想的比較簡單，實際開發肯定有很多難題。
1 Y/ b( l) W5 e$ j  D! S一個是精度，然后是響應速度等等~~~  

冷酷的小白兔

wanglin222 發表于 2016-5-28 15:37
( Z  W" ~5 B+ Z! k) b3 w3 U' {3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應用應該對精度要求更高了

' A5 d: A% v7 ]+ @0 f# |# C控制器自己開發吧，估計這個也是唯一一個能自己開發了。。。減速器 驅動 電機想自己做是不可能了。。。

用ARM來開發控制板，配一個電腦做上位機（現在電腦是相當便宜的，低端點配置 1K多就能組上一臺）

小機器人主要針對輕量復雜工作，ABB有個IRB120  裝配雷柏鼠標。  就是類似這種應用，裝配、點膠、貼紙、小東西碼垛、產品上下料、甚至擰小螺絲。
9 `+ N( R. u# D2 {, p
1 t9 _6 `" Z& i/ ^2 p優點就是靈活性強，任何企業多少都有這種工作。

關鍵就是低成本配件能不能達到滿意的精度.
6 K; e" y: _5 W
國內有人做過行星減速機器人嗎，想知道具體效果到底怎么樣

成形極限

你玩一下就知道了

duanyz

請教“步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？

冷酷的小白兔

成形極限 發表于 2016-5-28 16:02
9 e5 _4 W' z5 h* e+ ~9 E. a你玩一下就知道了

% _$ h3 p' l+ Z" J...玩一下   金錢成本、時間成本都很大啊~~~

先聽聽大家意見，要是覺得有搞頭，再慢慢深入完善設計，不像這邊的大牛，輕輕松松就搞個6軸出來
7 I4 w' j6 v" B8 s3 @

冷酷的小白兔

duanyz 發表于 2016-5-28 16:05
請教“步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？

6軸，    86大臂，57轉盤 小臂 小臂轉  42前面2軸。       步進+驅動+行星減速，這些東西加起來4、5K絕對能搞定（國產中等偏上質量）。如果力不夠上到110，也不會超過6K。成本優勢在這邊。   
" |  U$ ]$ O2 _# Y% p5 u
$ h; n: W; h) C+ W- R機體省錢的方式就是直接拿鋁板切割來做，配合一些棒材加工，具體沒問過加工價格，估計3、4K以內能搞定吧。加上一些法蘭軸承雜七雜八，1W左右機器本體就都在了。
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! v+ |" Q7 ?% j3 e控制板可以用現成的MACH3（1K左右），但是據說效果不太好，可能還是要自己開發，性能好一點的ARM板也就幾百塊，配上2000不到的電腦，應該都在了吧。
+ i1 k0 D' G# ?4 F
9 ^, [( F) E% d# f不知道估算的準不準，關鍵不是價格，而是這樣拼出來的東西究竟具不具備工業生產力。
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3 m1 w& M! S: p6 i/ V" W/ W1 S2 C1 {如果出來只能當個玩具，用舵機就夠了，還折騰什么呢~~

好好干機械

社區有一人做成6kg六軸串聯的帖子，也有倆人做成并聯機器人的帖子………想法很好，說的也對，只能做做控制了，別的都不好做………至于價格這么看合理，實際弄下去真的不好說，沒到核算階段真的就是個大概，舉個例子以前做一個單軸檢測開始用普通電纜普通網線雖然是按彎曲半徑空隙率設計可經不住高頻彎去還是換的易格斯家的柔性電纜網線價格也是暴漲，另外的價格因素50千克四軸碼跺手見過最便宜的4萬，價格當時真的嚇到我了………另外樓主可以想想別的方向，比如用去解決紅沖熱鍛熱彎這些惡劣工況的機械手………