六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)

飛翔的陽(yáng)光 · 發(fā)表于 2016-3-1 13:19:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飛翔的陽(yáng)光 · 發(fā)表于 2016-3-1 13:20:26

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu · 發(fā)表于 2016-3-1 22:15:56

飛翔的陽(yáng)光發(fā)表于 2016-3-1 13:12
4 }3 F+ u; }" H0 G是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率嗎？

是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個(gè)原因了

機(jī)器人小白2014 · 發(fā)表于 2016-3-2 08:32:15

沒(méi)太看出來(lái)，好像是從遠(yuǎn)到近的后半段有點(diǎn)抖？
不過(guò)機(jī)械設(shè)計(jì)上，建議可以參考下目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，在4軸和1軸方面。

wanglin222 · 發(fā)表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，沒(méi)看出來(lái)哪里抖啊

飛翔的陽(yáng)光 · 發(fā)表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54 : y# H, m S% o6 G; v. j! m
恕我眼拙，沒(méi)看出來(lái)哪里抖啊

就是在運(yùn)行中會(huì)有類似于哆嗦的抖動(dòng)

機(jī)器人小白2014 · 發(fā)表于 2016-3-2 18:37:58

飛翔的陽(yáng)光發(fā)表于 2016-3-2 17:05
; \; t: G [2 H( b* y0 }就是在運(yùn)行中會(huì)有類似于哆嗦的抖動(dòng)

啟動(dòng)停止沒(méi)有，運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生？有沒(méi)有可能機(jī)械摩擦干涉了？

Industrial · 發(fā)表于 2016-3-4 19:33:03

樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動(dòng)是出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)后期，是不是插補(bǔ)密度間距過(guò)大？另一個(gè)可能是電機(jī)選型過(guò)小了，位置跟蹤不均勻不到位。

飛翔的陽(yáng)光 · 發(fā)表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33
% z( O6 {: S! g樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動(dòng)是出現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)后期，是不是插補(bǔ)密度間距過(guò)大？另一個(gè)可能是電機(jī)選 ...

控制算法是買的，電機(jī)我算了一下，慣量，轉(zhuǎn)矩都滿足

笨蛋熊熊 · 發(fā)表于 2016-3-5 15:19:53

調(diào)調(diào)電機(jī)

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