六軸機(jī)械手低速運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)

飛翔的陽(yáng)光

我做了一臺(tái)六軸機(jī)械手，想在有個(gè)問(wèn)題，就是低速運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng)，我在網(wǎng)上查了資料說(shuō)是電機(jī)的增益的問(wèn)題，我也試著調(diào)了一下，消除了一點(diǎn)，但是針對(duì)某一個(gè)速度調(diào)好了之后，還另外一個(gè)速度，就又會(huì)抖動(dòng)，抖動(dòng)發(fā)生在速度低于20%的時(shí)候，有沒(méi)有有經(jīng)驗(yàn)的人來(lái)解答一下，我調(diào)了好長(zhǎng)時(shí)間了，一直沒(méi)有找到要領(lǐng)，希望高手出現(xiàn)，交流一下，謝謝！

dongst

電機(jī)的問(wèn)題，是什么型號(hào)的？如果是進(jìn)口的，有問(wèn)題直接聯(lián)系供應(yīng)商

飛翔的陽(yáng)光

dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48
; o/ a4 s; T/ E3 F8 r電機(jī)的問(wèn)題，是什么型號(hào)的？如果是進(jìn)口的，有問(wèn)題直接聯(lián)系供應(yīng)商

! ]1 [6 ^% c( a) \" E) J8 f安川的電機(jī)，我聯(lián)系過(guò)他們的技術(shù)售后，回答說(shuō)是讓我調(diào)增益，調(diào)增益確實(shí)有效果，但是還是不能消除，具體的增益設(shè)置不得要領(lǐng)啊。。

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低速抖動(dòng)，是正常的，就該有這個(gè)現(xiàn)象，沒(méi)有是不正常的，你把低速抖動(dòng)給調(diào)好了，說(shuō)明你技術(shù)水平已經(jīng)到達(dá)下一個(gè)層面了，沒(méi)到之前，就一直會(huì)如此的，你調(diào)了這個(gè)速度，那個(gè)速度也會(huì)抖的，
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1，為什么會(huì)抖？就是低速時(shí)候，阻力與驅(qū)動(dòng)的不匹配，速度低了，臨近‘動(dòng)靜之間’的時(shí)候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來(lái)變?nèi)サ模缓愣?，而低速時(shí)候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，
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2，低速，要求更高級(jí)的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無(wú)法解決這個(gè)問(wèn)題，

3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門(mén)實(shí)驗(yàn)室，針對(duì)不同速度，實(shí)驗(yàn)一個(gè)‘穩(wěn)定值’，當(dāng)你沒(méi)有這些數(shù)據(jù)的時(shí)候，靠問(wèn)電機(jī)售后的家伙，是無(wú)法解決你問(wèn)題的，因?yàn)樗麄儾豢赡苤滥隳莻€(gè)系統(tǒng)為什么抖動(dòng)了，

機(jī)器人小白2014

安川電機(jī)性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺(jué)比松下，臺(tái)達(dá)好的多。

5 O5 ?+ B0 f" x) \不知道你的機(jī)器人抖動(dòng)是哪個(gè)軸，在什么樣的姿態(tài)下抖動(dòng)的，是在啟動(dòng)停止時(shí)還是運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中。
7 h. {! j: \& ]+ z, {0 s' |一般來(lái)說(shuō)機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時(shí)啟動(dòng)停止時(shí)最容易抖動(dòng)。因?yàn)檫@時(shí)候機(jī)器人剛度最低，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最大，一階共振頻率低
3 v1 R6 J) j  u/ u2 @  t+ p我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動(dòng)抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動(dòng)。僅供參考。

& W1 W+ @+ h& H. e3 QLZ也可以把情況說(shuō)的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。

飛翔的陽(yáng)光

有時(shí)間我錄個(gè)視頻傳上來(lái)，大家?guī)兔Ψ治鲆幌?/td>

hzband

直流無(wú)刷電機(jī)伺服在低速無(wú)力抖動(dòng)正?，F(xiàn)象，電機(jī)相角大，電流增益無(wú)法在負(fù)載下自動(dòng)適應(yīng)，高速平滑，而如改用同步電機(jī)伺服低速有力矩穩(wěn)定，但轉(zhuǎn)速低。

tianjitingyu

可能是低速時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率與機(jī)器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個(gè)模態(tài)分析看看是不是這樣

飛翔的陽(yáng)光

tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35
4 P( R/ a* R7 ^- Q可能是低速時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率與機(jī)器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個(gè)模態(tài)分析看看是不是這樣

是分析機(jī)械本體的固有頻率和電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率嗎？

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