六軸機械手低速運行時抖動

飛翔的陽光

我做了一臺六軸機械手，想在有個問題，就是低速運行時會抖動，我在網上查了資料說是電機的增益的問題，我也試著調了一下，消除了一點，但是針對某一個速度調好了之后，還另外一個速度，就又會抖動，抖動發生在速度低于20%的時候，有沒有有經驗的人來解答一下，我調了好長時間了，一直沒有找到要領，希望高手出現，交流一下，謝謝！

dongst

電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯系供應商

飛翔的陽光

dongst 發表于 2016-2-26 10:48
電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯系供應商

安川的電機，我聯系過他們的技術售后，回答說是讓我調增益，調增益確實有效果，但是還是不能消除，具體的增益設置不得要領啊。。

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低速抖動，是正常的，就該有這個現象，沒有是不正常的，你把低速抖動給調好了，說明你技術水平已經到達下一個層面了，沒到之前，就一直會如此的，你調了這個速度，那個速度也會抖的，
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1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統的阻力系數是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩定，兩者疊加，就難以處理，

2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無法解決這個問題，
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3，專業系統，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩定值’，當你沒有這些數據的時候，靠問電機售后的家伙，是無法解決你問題的，因為他們不可能知道你那個系統為什么抖動了，

機器人小白2014

安川電機性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺比松下，臺達好的多。

% C' u& [$ `# _& T9 G不知道你的機器人抖動是哪個軸，在什么樣的姿態下抖動的，是在啟動停止時還是運轉過程中。
% C9 k0 Y4 a& `% d& p/ I一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低，轉動慣量最大，一階共振頻率低
* a' n" n* `7 L$ x$ x我以前是從軟件參數控制、伺服參數PID調節和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。僅供參考。
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  i6 j0 j+ V( u2 y8 P* J8 s% ILZ也可以把情況說的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。

飛翔的陽光

有時間我錄個視頻傳上來，大家幫忙分析一下

hzband

直流無刷電機伺服在低速無力抖動正常現象，電機相角大，電流增益無法在負載下自動適應，高速平滑，而如改用同步電機伺服低速有力矩穩定，但轉速低。

tianjitingyu

可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態分析看看是不是這樣

飛翔的陽光

tianjitingyu 發表于 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態分析看看是不是這樣

是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？

飛翔的陽光

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