請教位置控制系統的階躍響應的幾個問題

hgwac

VICKERS電液閉環培訓手冊中關于位置控制系統提到“當選擇Kv=0.2Ws時，可以假定在3-5倍的時間常數T內系統到達目標值”見下圖。

力士樂的培訓手冊第二冊中提到“實際應用中，可采用的最小加速時間為（5-6）T，T為時間常數。”見下圖。

通過對比手冊，兩本書中的均為T=1/Kv，Kv為閉環控制系統的開環增益，兩者開環增益的確定方法基本一致。

這里產生了幾個疑問，請教一下各位前輩。

1. “3-5倍時間常數達到目標值”，這個3-5倍的時間常數是怎么得來的？是經驗值還是推導出來的？個人理解這里威格士把系統等同了一個一階慣性環節來描述，但是從教課書上來看，一個位置控制系統最小也是個3階系統，所以這里產生了疑惑。

2. “5-6倍加速時間”這個5-6倍是怎么得來的？加速時間怎么與系統固有頻率建立起聯系了呢？

3. 兩家的手冊在這里產生了不統一，威格士的所講的整個位置跟隨階躍信號的過程是5T，而力士樂僅加速時間就需要5T，整個過程的時間至少需要10T，這個過程遠遠大于威格士給的時間。

4. 加速度是與負載質量和所受的力相關的，在液壓系統設計中，一個系統可以達到的最大加速度有限制嗎？如果有，跟哪些因素有關系呢？

請各位前輩指點，不勝感激！

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徽含子

兩者的Kv不一樣吧，威格士的是0.2個固有頻率，3倍時間常數，力士樂是1/3個固有頻率，5倍時間常數，兩者算起來是差不多的。
這些都是經驗值。最大加速度由加速時間決定，加速時間由時間常數決定，時間常數由Kv決定，Kv由固有頻率決定，而系統固有頻率由缸面積、油腔容積、負載質量、油彈性模量等等決定。

hgwac

加速時間由時間常數確定？這兩者的關系是怎么推導出來的?請教一下，別的關系都可以推導，就在這里卡殼了。