請教位置控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)的幾個問題

hgwac

VICKERS電液閉環(huán)培訓(xùn)手冊中關(guān)于位置控制系統(tǒng)提到“當(dāng)選擇Kv=0.2Ws時，可以假定在3-5倍的時間常數(shù)T內(nèi)系統(tǒng)到達(dá)目標(biāo)值”見下圖。

力士樂的培訓(xùn)手冊第二冊中提到“實際應(yīng)用中，可采用的最小加速時間為（5-6）T，T為時間常數(shù)。”見下圖。

通過對比手冊，兩本書中的均為T=1/Kv，Kv為閉環(huán)控制系統(tǒng)的開環(huán)增益，兩者開環(huán)增益的確定方法基本一致。

這里產(chǎn)生了幾個疑問，請教一下各位前輩。

1. “3-5倍時間常數(shù)達(dá)到目標(biāo)值”，這個3-5倍的時間常數(shù)是怎么得來的？是經(jīng)驗值還是推導(dǎo)出來的？個人理解這里威格士把系統(tǒng)等同了一個一階慣性環(huán)節(jié)來描述，但是從教課書上來看，一個位置控制系統(tǒng)最小也是個3階系統(tǒng)，所以這里產(chǎn)生了疑惑。

2. “5-6倍加速時間”這個5-6倍是怎么得來的？加速時間怎么與系統(tǒng)固有頻率建立起聯(lián)系了呢？

3. 兩家的手冊在這里產(chǎn)生了不統(tǒng)一，威格士的所講的整個位置跟隨階躍信號的過程是5T，而力士樂僅加速時間就需要5T，整個過程的時間至少需要10T，這個過程遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于威格士給的時間。

4. 加速度是與負(fù)載質(zhì)量和所受的力相關(guān)的，在液壓系統(tǒng)設(shè)計中，一個系統(tǒng)可以達(dá)到的最大加速度有限制嗎？如果有，跟哪些因素有關(guān)系呢？

請各位前輩指點，不勝感激！

徽含子

兩者的Kv不一樣吧，威格士的是0.2個固有頻率，3倍時間常數(shù)，力士樂是1/3個固有頻率，5倍時間常數(shù)，兩者算起來是差不多的。
這些都是經(jīng)驗值。最大加速度由加速時間決定，加速時間由時間常數(shù)決定，時間常數(shù)由Kv決定，Kv由固有頻率決定，而系統(tǒng)固有頻率由缸面積、油腔容積、負(fù)載質(zhì)量、油彈性模量等等決定。

hgwac

加速時間由時間常數(shù)確定？這兩者的關(guān)系是怎么推導(dǎo)出來的?請教一下，別的關(guān)系都可以推導(dǎo)，就在這里卡殼了。