最近要做一個(gè)項(xiàng)目，求助伺服選型

wmdjyqw

不懂，不過還是要支持下你，這精度確實(shí)高了點(diǎn)。

李先森

wmdjyqw 發(fā)表于 2015-5-18 22:46
不懂，不過還是要支持下你，這精度確實(shí)高了點(diǎn)。

- _% U# N; f7 g嗯，多謝，有20位1280000pulse/rev的編碼器的。
" N% n8 i- |) S* E6 u

jesuisdj

我有臺達(dá)伺服的三維圖，你需要嗎？

xw072053

: }, }; {( b4 T* b4 o
一般來說，我的計(jì)算方法如下：
1.        計(jì)算滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
2.        計(jì)算聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，同滾筒計(jì)算方法一樣，此項(xiàng)目中，基本可忽略
3.        選定電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，此項(xiàng)目中，基本可忽略
3 l( C9 P2 j! L% v+ s: t4 M2 ]此項(xiàng)目中，總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，按2kg.m2
4.        定好你的加減速時(shí)間，然后算出啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩 T1=J*αα為角加速度
α=2πn/60t   t加速時(shí)間
5.        計(jì)算總轉(zhuǎn)矩 T=T1+T2   T2為負(fù)載轉(zhuǎn)矩
& E. d. c' H' c1 B* G" e負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并不是滾筒的重量引起的轉(zhuǎn)矩，假定你的滾筒的重心在滾筒的軸線上，且滾筒上沒有其它負(fù)載的話，轉(zhuǎn)矩基本上就不用考慮了。如果滾筒上有負(fù)載，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方法為：T2=u*m1*g*r   m1負(fù)載質(zhì)量 u摩擦系數(shù)
7 m/ L. N6 R, V# ^8 V* N# J' Q6.        由第三步計(jì)算的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，選定減速機(jī)及伺服
此項(xiàng)目中，慣量匹配才是主要考慮的
假定選定的伺服為1000w，伺服每100w的對應(yīng)轉(zhuǎn)矩是0.32NM
某品牌1000w高慣量電機(jī)對應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量為24.7*10-4 kg.m2
0 p# E  @7 ]" \（不同品牌，有高、中、低，轉(zhuǎn)子慣量，具體數(shù)值，可初選好伺服后再定）
% a) ^# a  m, A( M& O2*104/24.7=809  √809=28.4 即減速機(jī)減速比要大于28.4，可初選30
+ Q# x" @' k) i5 U' z此時(shí)，對應(yīng)的負(fù)載扭矩可達(dá) 0.32*10*30=96NM
' l& H- q2 j( g7.        電機(jī)轉(zhuǎn)速
n=3000/60*30=1.67 r/s 可滿足每秒八分之一圈的要求
假定 精度（我覺得是分辨率更準(zhǔn)確點(diǎn)）0.01度/脈沖
每秒45度，所需脈沖4500PPS，可滿足要求（PLC最大脈沖10K）
% A! v- @( Q+ l7 ^4 e6 _: V* P( ?( e一般來講，由于干擾，會有3-5個(gè)脈沖誤差
& c, P. @. T  Z' A2 m) x2 A/ I  n
另外，我覺得分割器可能更合適
3 q9 L; t' c. s5 E8 o5 g

李先森

jesuisdj 發(fā)表于 2015-5-19 09:22
# O% S$ R$ d/ y% K" y- m8 V5 |4 ?我有臺達(dá)伺服的三維圖，你需要嗎？

5 i. Z8 q! _" y8 t& n1 Z呵呵 臺達(dá)的資料基本齊全 還是多謝啊
( D- `  u# f! {3 a& r5 z+ |4 m8 ~

李先森

xw072053 發(fā)表于 2015-5-19 16:12
一般來說，我的計(jì)算方法如下：
1.        計(jì)算滾筒的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
/ p8 H& s0 M! S* s5 n) \7 p9 v2.        計(jì)算聯(lián)軸器的 ...

2 U5 u2 G. J/ f+ M. P6 r- A多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條件后再啟轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，而不是等間隔啟停

9 t& P3 C8 \: P6 l" j之前不會計(jì)算，叫供應(yīng)商幫忙選的，是臺達(dá)的A2的1.5KW的電機(jī)，額定轉(zhuǎn)矩為7N.M,電機(jī)慣量為11*10-4kg.M2，他叫我選擇一個(gè)減速比為10的減速機(jī)，不過，他說減速比只要大于10即可，后來自己為了搞清楚從網(wǎng)上了解后計(jì)算如下；
3 A( _4 _. V: E滾筒慣量J=2KG.M^2
6 J5 D8 m- e6 Q2 L計(jì)劃1秒轉(zhuǎn)動(dòng)45度，即1/8轉(zhuǎn)   加減速各位0.25S，算出角加速度a=1.75
! y; p& \- R+ P" r所以啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩T1=2*1.75=3.5N.M
7 b! L1 Y* B1 P' z3 ?2 n關(guān)于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，滾筒的中心是在軸線上的 ，也沒其他負(fù)載，你說不用考慮，我這個(gè)不太清楚，畢竟有重量，我自己看有些前輩案列算出器負(fù)載轉(zhuǎn)矩 T2=FR=mg*u（摩擦系數(shù)取0.1）*r=19.6N.M
6 B- w9 y4 Q% O$ ~所以我計(jì)算出的總轉(zhuǎn)矩T=T1+T2=23N.M
: f: o1 _. w- o3 e- b
關(guān)于慣量匹配，我不太懂，但是我看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動(dòng)比的平方，而選擇的電機(jī)慣量>輸出慣量*1/10（重載1/3），
假定減速機(jī)為20，算出輸出慣量為0.0095，0.095*1/10=0.00095       而電機(jī)慣量為0.0011>0.00095
這樣算出來減速比大于等于20慣量也就匹配了，所以選擇減速比為20的減速機(jī)
2 p1 X, I+ C/ {4 w, o" _關(guān)于精度，PLC輸出脈沖是100K,編碼器分辨率是1280000，這個(gè)可以滿足要求
0 p" X! T# S; ]5 ^0 f$ G
看了你的觀點(diǎn)，是負(fù)載轉(zhuǎn)矩不用計(jì)算，還有你說的那個(gè)慣性匹配，說真的不太懂。不管怎么說，還是多謝前輩的看法，漲姿勢了。

% N3 S* e3 ~' c4 v

xw072053

李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27
多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

( f+ P! j# e: l, k. v1 [! `慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
也就是說，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍
! N+ X! r3 B8 G8 l. C  |# V選型手冊上，一般都會給出
/ `; C$ R" N; ?, A8 J- I/ i如果按5算，結(jié)合上面算出的減速比，30/5 =6
減速比大于6就可以了
# Q4 q9 ^, E+ O" H3 `當(dāng)然 我選的是高慣量的伺服 你選其它伺服的時(shí)候，按公式套入計(jì)算就可以了
, Y, u: c2 K9 P2 h. J& y- U

xw072053

李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27
多謝前輩指導(dǎo)，個(gè)人感覺分割器就不太適應(yīng)，因?yàn)橹型鹃g隙時(shí)間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...

( I7 L( T5 o" b# `/ E因?yàn)槟愕倪@種工況，慣量匹配了，轉(zhuǎn)矩基本上就不會有問題
所以我說，不用考慮轉(zhuǎn)矩
我之前做的輸送滾筒，兩邊軸承支撐，滾筒本身也挺重，但用手輕輕一撥就能轉(zhuǎn)動(dòng)
! L0 t  i' d* p! ^0 q4 o

李先森

xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 11:28
慣量匹配，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-20
* c2 N6 C  Q0 {* l9 f2 E也就是說，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍
選型手冊 ...

多謝前輩，現(xiàn)在基本懂了，非常感謝
" l3 k/ p9 z* k: G* j  k* f

拙樸工舍

分度器嗎？