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關于畢設做機械手兩個自由度的

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1#
發表于 2015-5-8 16:01:40 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
一直很鬧心，我們做的課題是模外貼膜設備上料機械手的設計，它是吸附式的機械手，基座固定不動，只是手臂繞y軸轉動還有手腕處在手臂轉動的同時保持水平姿態，我們用伺服電機驅動，諧波齒輪減速，除此之外還需要設計別的嗎？諧波齒輪如何選型？老師讓我們分析機械手的位置和姿態，各種矩陣方程，，有沒有做機器人的大俠求教
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2#
發表于 2015-5-8 18:05:47 | 只看該作者
沒有做過機器人，不過兩軸的用三角函數計算更簡單。非要矩陣就Rot（y，角1） trans（x，桿1）Rot（y，角2）三個相乘就行，詳細矩陣公式去找書吧。

點評

呵呵  發表于 2015-5-8 20:13
3#
 樓主| 發表于 2015-5-11 10:55:41 | 只看該作者
謝謝指點！！
4#
發表于 2015-5-12 03:54:55 | 只看該作者
有興趣的話，英語也夠用的話看看這本書 Springer Handbook of Robotics ， 自己在網上搜，有資源。& B& L, y% O/ d1 y( V+ E+ M
而且我覺得二樓說的不靠譜。
5#
發表于 2015-5-12 15:42:32 | 只看該作者
同做畢業設計
6#
 樓主| 發表于 2015-5-13 21:39:57 | 只看該作者
一點一點來 發表于 2015-5-12 03:54
6 _. e8 n5 a, @9 ~7 ]& E  q5 h有興趣的話，英語也夠用的話看看這本書 Springer Handbook of Robotics ， 自己在網上搜，有資源。
" J8 M3 i8 P4 D# Q而且我 ...
$ y/ a6 u0 ~7 j- s9 m7 ^2 z# [
謝謝！！回頭畢設做完了我來看看~
7#
發表于 2015-5-14 12:55:34 | 只看該作者
計算用MATLAB啊
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