求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

jxkyw

5 L0 R4 P' i. u: Z現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
$ h' U$ \7 S4 B8 H+ r! z2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程
; H" R" F0 {; a2 K
: V1 ^3 H" e! i# a7 d+ j
+ A5 Q. k) R6 y, L; V& f/ P) _有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。


, V$ g  @7 H1 D3 G$ y; y: o

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
這個(gè)可以用矢量法或者用剛體的平動(dòng)可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？
, O' C( Q3 n' ^: }
$ B. U) p4 M/ q5 L* u- [6 y

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
. ^' h8 v/ h6 i0 |) {0 d) b0 Kh解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

2 P6 `; M" ^/ Z, Z$ e. S幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？
& M7 D( t: h  K6 ]3 W: P) R

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個(gè)長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。
5 I3 u6 N+ z" `- y6 P  N

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
0 e1 K: T6 S; V兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都?jí)蛄耍锥加貌涣硕嗌伲暗幕卮鸩萋柿耍齻€(gè)參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

2 y1 B. B8 P' N! G& L& ~老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
+ i+ K3 Z" d; C5 v  a老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個(gè)自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
+ [5 e, z' `0 n8 Q4 b  X  D5 R

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對(duì)啊。。這個(gè)需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。
7 M; I$ `" g& U" b

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
9 X  p' z. H) Y' j4 [- _/ p你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)搞搞清楚。

大神請(qǐng)給出公式。。。
9 R( k' {. b2 s/ `: G4 Y2 Q5 z