零件的自動整理，請大家幫我出個主意

park.huang

各位好，目前我們有個項目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。

擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。

物料的來料狀態為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面。或其它比較簡易的操作由人工參與。

我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導四軸SCARA機械臂抓取，把零件放在一個弧形溜槽內（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細節就不贅述了。
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現在的問題是：按當前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊，我們期待的目標是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案。謝謝。
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. G; k8 {3 f8 E  E補充一下：
0 J  I0 m1 E2 e$ A2 b1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；
2、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；
3、暫時排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個折騰；
4、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好！
( r' `  {! v% Z0 n5、單個陶瓷片上擺放數量約為360件，大約是12*38>360，因為其中需要留出一些空隙，來放墊塊；

補充內容 (2015-4-27 21:37):
0 t' P/ X1 Y; r2 z. B9 y今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環了一個半小時，明天送到質檢部門去檢驗。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質檢部門是否能通過）
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. t! f! r9 Y! @補充內容 (2015-4-28 21:55):
被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項目經理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導致零件碰傷、缺口的風險，估計這種方案黃了。

( p" z$ k8 Z' Q補充內容 (2015-4-28 21:56):
只能等待機械手帶多頭的實驗數據，拿此數據強迫生產部接受現實了。
! H. @8 a7 a2 a4 w
& Q8 [  L' ]7 R! h$ m" F- }( N補充內容 (2015-4-29 22:00):
) J* ^# S  K1 V目前，評估下來，此項目相比人工，在效率上優勢不明顯，暫時擱置，從事另一個項目，將人工12s的CT，縮短為設備的1.5s的CT。如果此項目再啟動，再向大家匯報最新狀況。

huhaofei

不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

park.huang

huhaofei 發表于 2015-4-25 20:53
+ q1 H/ h3 {4 u8 u# z% Q不固定，排好了也會跑位呀？還是你有其它工序沒說？

不知道您指的跑位是指什么？

點滴積累

振動盤是否可行？

park.huang

點滴積累 發表于 2015-4-25 21:20
振動盤是否可行？

根據經驗，我們將之否掉了，但依然在準備做一下試驗，抱一絲希望驗證一下。

RaynorJoel

摘自"實用機構與裝置圖冊"
/ E) T8 g. x- B2 Z' M7 ]8 t. L搞機構的推薦看看這個...
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park.huang

RaynorJoel 發表于 2015-4-25 22:05
' L) q1 t3 b# N: \- X1 t7 k' r摘自"實用機構與裝置圖冊"
1 g& \( p! k) }3 k  i搞機構的推薦看看這個...

. }( w! Q' w/ E8 o嗯，多謝，現在的主要問題不是如何整理物料，而是如何快速供給物料。如果能快速供給物料，應該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法。

Cavalier_Ricky

這種話題，放到軟件討論區里，是不想讓太多的人看見？應該放到“簡單求助”或“機械設計”板塊吧。。。
7 h" o% f, ~6 O. c8 [: A' a
求助的人自己這么不細心。。。

park.huang

Cavalier_Ricky 發表于 2015-4-26 12:56
" B% q" N5 f* ~) @這種話題，放到軟件討論區里，是不想讓太多的人看見？應該放到“簡單求助”或“機械設計”板塊吧。。。
* P2 J1 b/ }. |1 H) \
1 ^5 `0 ~3 l" h! N" |5 V$ ^ ...

哦，多謝提醒，下次注意。
9 x1 l3 K2 P$ [+ G! k( h

Cavalier_Ricky

凹槽的兩側寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面。