零件的自動整理，請大家幫我出個主意

藍道生

做輸送裝置，把料一個一個分開來，然后定向，整理

park.huang

藍道生 發表于 2015-4-26 23:35
做輸送裝置，把料一個一個分開來，然后定向，整理

) c" n, N( h# C2 {! S% X  p嗯，那你建議采用何種輸送方式呢？如果是震動送料，采用何種方式避免物料劃傷或碎裂呢？
- K# s5 `  s5 F4 n$ Y2 T: m$ M

藍道生

凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對的重新送回料場，機構送或人工送都可以！

引擎的節奏

你選擇機械手，但估計你沒仔細看過機械手的資料吧！四軸機械手目前做的最快最好的應該是愛普生，500mm半徑從A點0到B點500的行程需要0.39S一個運動周期，雅馬哈同行程的需要0.42S，國產的就不說了。加上視覺系統每次拍攝圖像加上圖像算法處理最快能做到0.2S，這2個工序就已經超了0.5S，所以僅僅在機械手上去提高效率顯然滿足不了你的0.5S完成所有動作，必須做到多頭吸嘴來同時工作，減少機械手往返次數，節省運動時間的來提高效率才是有效的解決方法。

925269815

為什么都用上機器視覺加機械手了，就不能用機械手直接擺？

park.huang

藍道生 發表于 2015-4-27 00:01
1 S0 r3 N5 P, n& Z/ ^4 m: X/ u% y凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對的重新送回料場，機構送或人工送都可以！

嗯，盡管具體的結構我還不是特別明確，但這種反復將不合格的料送回的過程，可能最終會導致很大一部分的物料在過程中劃傷。不知道你講的具體的結構是什么樣的，是否可以有效避免這種情況呢？

park.huang

. p: Q* X& `& l5 X" {$ @$ H

千里馬尋伯樂 發表于 2015-4-27 12:18
0 L( I, B& L4 _# W3 C你選擇機械手，但估計你沒仔細看過機械手的資料吧！四軸機械手目前做的最快最好的應該是愛普生，500mm半徑從 ...

這個我們向YAMAHA的咨詢過，我們主要用的是他們家的。他們的回復是1s/周期，但我覺得這個數據有問題，實際應該小于這個值，多謝你提供的數據。
8 R7 Q2 j& M( F9 k/ U8 N其實，視覺時間可以與機械手共享。（可以在放料的間隙拍照分析）
7 y0 H. F3 J, q$ [我們當前的思路正如你講的：采用多頭，實現一次識別，多次拾取。不過，個人覺得在無法縮短機械手抓取周期的情況下，這種效果是有限的，我們目前正在準備做測試，拿到第一手數據再說。（當前，我們計劃一次帶六個頭測試，但這樣導致機械手頭部氣管會非常雜亂，因為管線太多，沒辦法通過R軸穿過去。）
拿到數據后，再考慮是否兩套視覺+機械手供料。
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park.huang

925269815 發表于 2015-4-27 18:53
# A% f  B4 `7 b2 u% \! O; M# y為什么都用上機器視覺加機械手了，就不能用機械手直接擺？

因為有方向性要求，物料過來的時候，本身并不是整齊的。
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歐陽絕痕

如果你把產品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產品擺在托板上，每個產品大概0.5秒時間

park.huang

歐陽絕痕 發表于 2015-4-27 22:35
; @/ L8 w7 _+ T( N如果你把產品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產品擺在托板上，每個產品大概0.5秒時間

* V  x* n* t2 m' Z) x; K嗯，目前的關鍵就是就在于：如何快速將零件排列整齊并供料。如果單獨將排列工序拆分出來，基本可以做到，供料能達到什么速度，排列就能達到什么速度。