自由度概念求詳解

alone1234

機械設計中為什么引入自由度概念，有什么作用？

357909998

自由度指的是力學系統的獨立坐標的個數。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機械設計中對物體定位準確度也有很重要的幫助。
6 ?% y# r8 p& t) b# c0 t" L學的淺薄，僅此而已。

alone1234

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357909998 發表于 2015-2-28 18:30
自由度指的是力學系統的獨立坐標的個數。它的引入簡化了物體位置的確定方式。同時，在機械設計中對物體定位 ...

理論上講，一個機構具有六個自由度，即分別沿x y z 軸的平動，和分別繞x y z 軸的轉動，就可以到達一定范圍的任意位置并且擺出各種姿態，但在實際的設計中往往會超出六個，這是不是所謂的冗余呢？具有冗余度的機器人有什么優勢呢？還有如果計算出機構具有六個自由度，如何判斷這個機構分別具有上述的六種自由度，而不是有一個或者更多的重復的自由度呢？

footleft

怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業后轉行做機械設計？還是出租車司機轉行做機械工程師?最最希望的是高中畢業自強不息、自學不墜青云之志的有志青年。(那也應該先讀些基礎知識才好啊)

alone1234

footleft 發表于 2015-2-28 19:32
怎樣的人才會問這樣的問題？文科生畢業后轉行做機械設計？還是出租車司機轉行做機械工程師?最最希望的是高中 ...

自己學著想做工業機器人機械臂，希望大神給些指點
& {. y  q- ?/ k9 b

bbk1

”實際設計中超過6個自由度。“無法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

alone1234

bbk1 發表于 2015-2-28 20:30
$ x+ R0 a1 r- T! Q8 f7 D: ?”實際設計中超過6個自由度。“無法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。

, |+ `, k& j( a6 P! u8 c7 H不是要增加自由度來增加機械臂在有限空間的靈活度嗎？

bbk1

alone1234 發表于 2015-2-28 20:39
不是要增加自由度來增加機械臂在有限空間的靈活度嗎？

& o/ M: V$ `5 Q. _3 K8 A" Q就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內吧？機械臂總需要“生根”吧？這樣你至少需要限制一個方向的平移自由度，以及兩個轉動自由度，不同機構的自由度不能混算吧？
沒接觸過機械臂，按僅有的一點機械原理知識回答的，不一定正確。

alone1234

bbk1 發表于 2015-2-28 20:45
9 B8 ?" X6 o. ]& r) [就算你增加自由度，也屬于6個自由度之內吧？

有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，這樣的話雖然是六自由度，卻不能達到我們的要求

bbk1

alone1234 發表于 2015-2-28 20:53
有可能有兩個或者更多的自由度是完成同一種運動，比如沿x軸的平動，或者雖然你算出來是六自由度，但其中有 ...

. M& P) r: P* x7 B- r! d
重新翻了一下機械原理書，我好像錯了。我把機構的“總自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
. n" ]  l0 C" t1 t但是我發現你也有點概念不清。。 不是多個自由度完成運動。我覺得應該是多個運動副合成運動。
并且，我覺得在3維空間中，一個坐標系中就只有6個自由度。