一例高水平的宏程序，求其數學原理

孤城領主領主

說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸，旋轉氣缸為C軸。
O7015;
. V7 E/ L% f, K) p# ]+ {G91G28Z0.;
G40G80G49G69;
, i' X2 N: g) W$ KM06T21;
& D; K' A! q( Y; P- b# yM19;（準確定位）
M17;（探針打開）
M81;（C軸松開）
* _) [) D, V7 r. ]M72;（四軸松開）
! e0 M& J6 n6 a! m* q5 ^G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉至90度）
M71;（四軸鎖緊）
" ?; q9 W/ l7 l) gM80;（C軸鎖緊）
. r8 I$ X! N. b+ S& f) O#7441=#580-[#581-#7182];
1 g( @0 z9 l" X0 R$ K$ ~/ \/ m8 s#7442=#581-[#580-#7181];
#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
6 D' M, l4 E9 b; o( QG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
......
( N1 n$ \  E: d, Y3 Z1 sM30;
5 M% ?9 u" v8 y0 B3 \+ p, i
0 [8 c4 Y- H4 y2 G2 \O7200;
G5.1 Q0;
0 N, e9 \# B3 y- C% FIF[#2EQ2]GOTO200;
0 F4 T0 C3 l: T& U, _N200;
! f8 N8 X2 b7 M5 f: g- U#8=#580;（C軸旋轉中心X）
" @; R5 p+ {( j3 }! U, w#9=#581;（C軸旋轉中心Y）
#10=#582;（A軸旋轉中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉中心Z）
GOTO300;
: P+ A, ]' `9 H' w# m, F5 c1 kN300;
0 k$ {3 u- `# Y#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內在本程式中為已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
9 R% m- t5 x, \2 |. |: S3 A- y- d#3000=91;
N1;
% }0 r+ g# G: I$ I7 ~IF[#19GT100]GOTO2;
  q* p- S0 o& i/ F9 [) cN2;
  C: d5 k& @. J: t) u9 `2 L#19=#19-101;
#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
9 ?0 r" `9 V6 N. ~- E#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
+ `4 k7 ]2 i3 lN3;
2 h& x$ w6 U) {5 ~#101=#101-#12;
  ?  R# k- q: |! Q2 q' s: ^9 e" n#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
7 _0 p# Z# w- L5 \#104=#102/SIN[#103]
: X7 h: j! K' G, c4 O! Q#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
+ k  L6 v4 O8 A2 U) X#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
! d  t* Y+ \  n#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
. k! d; d* H+ B2 v0 o: i( i#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
9 ]5 M/ ~4 U. Q& H#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
. k8 l- a/ d1 J- K/ k#117=#0;
#118=#0.;
#119=#0.;
5 c* o& Q# M$ V- f/ u: T" d8 z: ]IF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
5 O$ A% j( [/ P8 |IF[#23EQ#0]GOTO20;
# N8 u; h  V& l9 v, M5 I7 IIF[#23GT100]GOTO10;
N10;
/ u- N5 m8 g$ Q9 t0 Z+ V#23=#23-101;
#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
( S" R2 }. ^* X" ?) k3 b5 f#[7003+#100]=#116+#119
N20;
M99;
哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理？

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下個腳印

duanyz

井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

ame0624

這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識

_Lee

  }7 L7 A$ Q8 X. Z作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉換，但是沒涉及到機床的參數，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。
# q) q. c$ C( `3 B

惠智網安

這叫高水平？

lukexc

看來落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

IF[#2EQ2]GOTO200;
$ y+ q8 D' ]0 f9 ]+ u+ PN200;
/ [5 p+ H) g3 |  W* r……
GOTO300;
N300;
5 q3 N/ i# k' i# H6 R( h主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉（目的段就在跳轉的下面，無論有沒有跳轉都將執行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截

孤城領主領主

冷月梧桐 發表于 2013-11-5 18:42
3 y: T( M  j& K2 d; I6 N* F我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

3 j. N, L, s1 i是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數學轉換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數學根據是什么
- F+ C3 J" C, Y' {5 q3 t

孤城領主領主

karlmayerdesign 發表于 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下個腳印

可以