關于六自由度機器人的各種問題

葉慕一

目前實驗室要按照現有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態下靠什么自鎖機構保持位姿不變？
) g1 c' Y1 p* U- \/ o" i- o5 D, {

我在飛

斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。
' x- y* M7 f" w( `6 `* y& d) d下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。

* E! }4 p+ B- d/ u6 ?1 q# T
# Z  Y7 ?1 U  y8 p5 z
9 y5 g3 [' F" q! v% m' U7 h2 A
. O3 F$ V& V/ h( @3 T& k; G$ t
1 f, S3 {. E, O3 @3 f+ c
: H/ p. u, Z+ b7 R6 k

葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
" K0 ^) n% G6 e7 S7 v斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？
& @: q* Z& J0 ^5 Z+ ^

我在飛

; B: H9 M, {" {: D$ t, k0 A
3 z/ e3 X( N  W0 m3 B# o安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 19:51
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？

huwangning

對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

葉慕一

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

您有抱閘的選配資料嗎？
% A, }( n) l* l6 {

小浩00

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的??？謝謝
1 ~5 L# [, A7 s  x

葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
8 l1 n: A! P9 v! Y( Y6 F斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

  o9 Y% x' {9 k! p前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？

lxg1980

學習了。