三軸機(jī)械手如何實(shí)現(xiàn)這些動作？

網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

我想利用三軸機(jī)械手實(shí)現(xiàn)取料、放料、壓料的動作，具體要求如下：
1、產(chǎn)品規(guī)格：產(chǎn)品為立方體的紙盒，有四種規(guī)格，高130mm，寬70mm.長度不一樣，最短的36mm，最長的60mm.取料前產(chǎn)品已經(jīng)擺好（同一種規(guī)格的才會擺在一起），擺兩排，一排五個(gè)產(chǎn)品。擺好后有10個(gè)產(chǎn)品，整體寬度為140mm，長度為36x5mm或者60x5mm（還有可能是中間的兩種規(guī)格）。
9 p% ~0 i( o6 _6 C; K2、取料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整（長度方向）取料
3、放料要求：將取好的料放在紙板板上即可
4、壓料要求：能根據(jù)不同規(guī)格的產(chǎn)品調(diào)整壓板長度（當(dāng)然不一定要用壓板壓）將產(chǎn)品分三段不同的行程向下壓入
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- }/ o: \8 G/ ^7 P
產(chǎn)品，總共有四種規(guī)格

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未取料前


取料后，紙板水平放置
+ b3 m: W4 D# h' g  {$ }" p
' B" n4 q) }; `) G我面臨的問題：
5 V% d* B/ |% A! N# }1、在考慮的時(shí)候，想將取料和壓入調(diào)整長度（根據(jù)產(chǎn)品不同規(guī)格調(diào)整的那部分）用伺服電機(jī)控制，如果取料用機(jī)械爪，但是機(jī)械爪必須做到可調(diào)的，不知道這部分怎么做？如果用吸盤的方式，考慮到一次抓取10個(gè)產(chǎn)品，產(chǎn)品過多，擔(dān)心不一定穩(wěn)定
, _8 d3 ~4 {  z* t4 W. d) O4 @2、如果將抓料和推料分開做，我的想法是一個(gè)在上，一個(gè)在下，不知道怎么協(xié)調(diào)？能否將爪料和放料融為一體來做呢？
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求高手指點(diǎn)，謝謝！


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網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

自己先頂一下，有什么不明白的地方給我留言!
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xmdesign

用G代碼運(yùn)動控制器可能可以解決你的問題，用傳感器對應(yīng)幾個(gè)子程序來實(shí)現(xiàn)

ahway

我銷售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），閥門控制其真空通斷，配合內(nèi)置真空閥門可用于不同幅面物料的拆、碼垛。
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網(wǎng)絡(luò)機(jī)械

謝謝樓上的建議，感覺這樣成本好像比較大，不知道大家有沒有什么好的伸縮機(jī)構(gòu)？
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dxlong338

用汽缸帶動機(jī)械手

liwenji87

用三種端拾器  
4 C  I! H+ q4 |( y) t/ i8 U( G就可以了


% y0 h, R% X8 I一種的話   可以  用氣缸驅(qū)動啊  

hzp4957

1、兼容調(diào)整采用伺服電機(jī)可以解決，步進(jìn)電機(jī)也可以；
7 x# u5 O7 u* g8 }4 G0 G+ q. j3 Q2、精度要求不高的話最好使用吸盤，機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)兼容也很容易，畢竟只有一個(gè)方向的尺寸變化，可以考慮夾持尺寸不發(fā)生變化的面，例如：寬度方向的2個(gè)面（70mm）；
3、壓料的可以再手爪與機(jī)械手的連接處設(shè)計(jì)緩沖機(jī)構(gòu)，行程根據(jù)所需設(shè)計(jì)；

明月my123

純機(jī)械分度方法（不考慮電機(jī)分度方法），各位有沒有實(shí)際參考一下呀？

Top璀璨

學(xué)習(xí)了