多電機驅動漲力控制的同步---討論

我在飛

年會時與如履薄冰討論了關于多電機驅動，每個電機都需要漲力控制的問題，拿來與大家一起討論。
原設備為0.18MM厚銅箔表面處理線，使用8臺三菱伺服電機驅動8組輥軸帶動銅箔通過8個藥池，工作時要求每組輥軸都要漲力控制保證銅箔通過時處于繃緊狀態。現這設備采用一塊脈沖板為8個伺服驅動器提供工作狀態脈沖，8個單獨的漲力傳感器的反饋信號供給對應的伺服驅動器實現漲力差補。但現在設備工作時出現漲力不均勻現象。

我在飛

剛在電腦里找到一些小資料。

自然

哦，等圖。

如履薄冰

謝謝我在飛提供的資料，《模糊PID的多電機張力控制》文章中僅給出了兩個電機的情況；數位式控制器用在中心卷取上還真行，它是臺灣產的，我見過類似機器；變頻應器在印染設備中的應用起到了很好的借鑒作用。
我們將繼續溝通。

syw開門造車

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現這設備采用一塊脈沖板為8個伺服驅動器提供工作狀態脈沖，8個單獨的漲力傳感器的反饋信號供
給對應的伺服驅動器實現漲力差補。
……
我在飛 發表于 2009-10-25 15:17

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我在飛 、如履薄冰 兩位友好！
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我理解的1樓主題的控制方案設計思想是：
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1、題中的主控板向8個伺服驅動器提供的是“統一頻率的標準同步脈沖”，此值假如是100Hz/每秒。
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2、伺服驅動器接到500個脈沖，就走500步。
理想狀態下，單位時間內，8個伺服電機在單位時間內都走相同的500步數，也就同步了，因為，
傳輸軸徑相同，所以銅箔線距離也應該是相同的。
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3、該方案中各伺服電機所對應的各專屬傳感器，檢測是后段銅箔的張力。如果，銅箔緊了，伺服電機就減掉一步。
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1樓主題的控制方案是否如此，如果是這樣的話，就出問題了。
如不是，我想了解詳情，以便進一步論。
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還有一種可能，就是主控板向8個伺服驅動器提供的只是標準的參照脈沖。
如果采用這種方案的話，則，驅動器自身還應該另有一個脈沖源。
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syw  091028---07.50

ytysy

可能跟pid設置有關，如果用plc處理的話

螺旋線

留名聽講。
也許是先天不足。

我在飛

syw開門造車 前輩您好

    基本就是您說的控制方式，但做為多軸高速生產線雖然給8個伺服驅動器的脈沖數相同，各伺服電機可以完成相同的步數，但輥軸的直徑不會完全相同，即輥軸每轉的傳輸距離會有差異，加之薄銅帶在傳輸中會略有拉伸，這使設備工作時后面的輥軸張力混亂。

   雖是伺服控制，但并未組成閉環的控制系統，且各自的張力控制不能及時有效的調整補償。我認為應該逐級單獨控制完成各級間的實際的同步問題。

我在飛

6# ytysy

此設備沒有使用PLC。

如履薄冰

syw開門造車前輩、我在飛兩位友：
    你們好！關于上述案子中控制方式問題，補充幾點：
1.原設計中，從同步板中8臺電機在獲得相同的脈沖信號并引入張力控制器對單臺進行微調，總體思路說的過去。實際中因為傳動系統的誤差、壓輥擠壓松緊等因素的影響，單臺調整調不過來，造成整個相同紊亂。
2.伺服電機應用編碼器反饋到伺服驅動器（型號：MR-J2S-200A），形成單臺小閉環，但各機之間除了同步升降速并沒有信號回饋到控制器運算輸出。
3.后試驗換成另外控制器，類似“我在飛”提供的數位式控制器，可以前后比較并設定比例，張力控制器引入，但問題仍在。
4.應達到要求：運行過程中應可以通過一鍵集中操控同步升降張力大小。
5.另外，因物料較薄，動態運行應比較平滑。

我們將繼續深入。