多電機(jī)驅(qū)動(dòng)漲力控制的同步---討論

我在飛

年會(huì)時(shí)與如履薄冰討論了關(guān)于多電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)都需要漲力控制的問題，拿來與大家一起討論。
原設(shè)備為0.18MM厚銅箔表面處理線，使用8臺(tái)三菱伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)8組輥軸帶動(dòng)銅箔通過8個(gè)藥池，工作時(shí)要求每組輥軸都要漲力控制保證銅箔通過時(shí)處于繃緊狀態(tài)。現(xiàn)這設(shè)備采用一塊脈沖板為8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作狀態(tài)脈沖，8個(gè)單獨(dú)的漲力傳感器的反饋信號(hào)供給對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)漲力差補(bǔ)。但現(xiàn)在設(shè)備工作時(shí)出現(xiàn)漲力不均勻現(xiàn)象。

我在飛

剛在電腦里找到一些小資料。

自然

哦，等圖。

如履薄冰

謝謝我在飛提供的資料，《模糊PID的多電機(jī)張力控制》文章中僅給出了兩個(gè)電機(jī)的情況；數(shù)位式控制器用在中心卷取上還真行，它是臺(tái)灣產(chǎn)的，我見過類似機(jī)器；變頻應(yīng)器在印染設(shè)備中的應(yīng)用起到了很好的借鑒作用。
我們將繼續(xù)溝通。

syw開門造車

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現(xiàn)這設(shè)備采用一塊脈沖板為8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器提供工作狀態(tài)脈沖，8個(gè)單獨(dú)的漲力傳感器的反饋信號(hào)供
給對(duì)應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)漲力差補(bǔ)。
……
我在飛 發(fā)表于 2009-10-25 15:17

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我在飛 、如履薄冰 兩位友好！
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我理解的1樓主題的控制方案設(shè)計(jì)思想是：
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1、題中的主控板向8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器提供的是“統(tǒng)一頻率的標(biāo)準(zhǔn)同步脈沖”，此值假如是100Hz/每秒。
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2、伺服驅(qū)動(dòng)器接到500個(gè)脈沖，就走500步。
理想狀態(tài)下，單位時(shí)間內(nèi)，8個(gè)伺服電機(jī)在單位時(shí)間內(nèi)都走相同的500步數(shù)，也就同步了，因?yàn)椋?br /> 傳輸軸徑相同，所以銅箔線距離也應(yīng)該是相同的。
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3、該方案中各伺服電機(jī)所對(duì)應(yīng)的各專屬傳感器，檢測是后段銅箔的張力。如果，銅箔緊了，伺服電機(jī)就減掉一步。
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1樓主題的控制方案是否如此，如果是這樣的話，就出問題了。
如不是，我想了解詳情，以便進(jìn)一步論。
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還有一種可能，就是主控板向8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器提供的只是標(biāo)準(zhǔn)的參照脈沖。
如果采用這種方案的話，則，驅(qū)動(dòng)器自身還應(yīng)該另有一個(gè)脈沖源。
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syw  091028---07.50

ytysy

可能跟pid設(shè)置有關(guān)，如果用plc處理的話

螺旋線

留名聽講。
也許是先天不足。

我在飛

syw開門造車 前輩您好

    基本就是您說的控制方式，但做為多軸高速生產(chǎn)線雖然給8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖數(shù)相同，各伺服電機(jī)可以完成相同的步數(shù)，但輥軸的直徑不會(huì)完全相同，即輥軸每轉(zhuǎn)的傳輸距離會(huì)有差異，加之薄銅帶在傳輸中會(huì)略有拉伸，這使設(shè)備工作時(shí)后面的輥軸張力混亂。

   雖是伺服控制，但并未組成閉環(huán)的控制系統(tǒng)，且各自的張力控制不能及時(shí)有效的調(diào)整補(bǔ)償。我認(rèn)為應(yīng)該逐級(jí)單獨(dú)控制完成各級(jí)間的實(shí)際的同步問題。

我在飛

6# ytysy

此設(shè)備沒有使用PLC。

如履薄冰

syw開門造車前輩、我在飛兩位友：
    你們好！關(guān)于上述案子中控制方式問題，補(bǔ)充幾點(diǎn)：
1.原設(shè)計(jì)中，從同步板中8臺(tái)電機(jī)在獲得相同的脈沖信號(hào)并引入張力控制器對(duì)單臺(tái)進(jìn)行微調(diào)，總體思路說的過去。實(shí)際中因?yàn)閭鲃?dòng)系統(tǒng)的誤差、壓輥擠壓松緊等因素的影響，單臺(tái)調(diào)整調(diào)不過來，造成整個(gè)相同紊亂。
2.伺服電機(jī)應(yīng)用編碼器反饋到伺服驅(qū)動(dòng)器（型號(hào)：MR-J2S-200A），形成單臺(tái)小閉環(huán)，但各機(jī)之間除了同步升降速并沒有信號(hào)回饋到控制器運(yùn)算輸出。
3.后試驗(yàn)換成另外控制器，類似“我在飛”提供的數(shù)位式控制器，可以前后比較并設(shè)定比例，張力控制器引入，但問題仍在。
4.應(yīng)達(dá)到要求：運(yùn)行過程中應(yīng)可以通過一鍵集中操控同步升降張力大小。
5.另外，因物料較薄，動(dòng)態(tài)運(yùn)行應(yīng)比較平滑。

我們將繼續(xù)深入。