用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
2 S( A+ V) }+ w0 z& s坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
  U( f, y& u0 H" ]2 ]環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
7 Q" N9 x* `3 c4 A2 r環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題

喂我袋鹽

- p( e( ], y/ E% H6 d( `https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
/ Q: G5 ]3 K9 f- I" V3 hhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
1 _& T$ A$ q- K! I- c

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。

" z# H- w7 E: J& W# d: H( s咱們捋一下。
( w) Q; j" _+ m6 F
如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；

/ `3 |' x+ t3 V" ]/ C為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。

" X* ?- A# `8 J0 }7 R$ G換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？
5 E: G  Q" [0 A! ^2 q
此路通否？
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xmdesign

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喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
% O* G- A" E5 S# l請教LZ一個低成本之問。

# Z8 C) F: I( W# P) t5 E咱們捋一下。

易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
( I2 c# ?, _* _9 y$ Q承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
8 k5 L  J+ l7 Z7 o9 i. ~' W但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
+ L- F, E. r7 n再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
3 |$ i3 g; f1 g. W" M所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
& `4 l8 ?/ S5 R% J+ c~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
8 P* f, P' k8 C  b7 d0 j再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

- N5 g) x: _5 R$ S# ]用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

' i' ^# i  y3 A( _得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。

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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
3 n: x- ]# D  `3 n; n得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

8 O4 \% M3 e# i, H: k" Z% f2 ahttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
3 J/ w) l. l9 T- j" {
- b5 r3 i3 p  @% A易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。

他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
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