用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB

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parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

7 l- U* _) A: c替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好
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xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

, S% R; C2 `3 R+ u+ ?另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題

喂我袋鹽

- _* B* ^: p( H: \+ V* }6 n! a
! a' v  n) U3 Y: l, O/ A5 nhttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。

: T' H, d! [3 W& E; V4 [" V咱們捋一下。

$ K  `9 a# L6 Y' B. }如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；
- [% L. N6 J/ H, `2 ]7 ]
為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。

換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

( ]- h+ Q2 {8 f9 B8 Y此路通否？
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
8 a/ l! F  n. D1 q請教LZ一個低成本之問。
2 ?% {. |% M, U3 T" j6 b% B6 Z
# L, J+ r. X! Q5 n. e$ T咱們捋一下。

1 c$ ?  y% S  a$ I4 c" {: H: F易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
, B( ^8 R- _3 k' V+ n再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
4 E. e; q: i9 p8 h% }再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
% v, O& H# J& |1 ^所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
& N; v1 X+ B+ B易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。


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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
* S- \- A+ M4 I0 A( c得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

! Z: S! c$ K" Y1 J: h9 [' b( `, W. [易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。
, p4 U7 q; S& u, U1 r1 Q
他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？