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機械臂關節減速機選型參數求教!

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1#
發表于 2021-2-25 14:36:24 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
社友們好,有個關于減速器選型的問題向各位大佬請教,最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂,2 m8 U8 a! x+ r% `8 J2 b
關于減速器選型資料上的參數我弄不太明白,以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數為例,9 p, U* ^9 m/ ~5 q# C( R2 [/ m1 d
1)左邊的額定轉矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉矩有什么不同?是說RV沒有轉速限制而諧波有轉速限制的意思嗎?2 G4 C& o- m) c
2)我預估的關節負載力矩依次為230,230,100,20,10,5(N*M),選型時需要參考的是哪一欄參數?
2 v1 d9 D, d6 P. {  P6 T9 u3)我問過供應商,有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速,有的說第一級必須用RV,十分不建議用諧波,請問誰的說法比較科學?
9 S: y) K: o( B: g2 U   
+ j, p2 b! K* k3 d# u) S$ l0 j7 B- M2 q; k) m

' ]+ X8 I, M0 i補充:9 c4 n2 s, Y8 v! H
4)如下圖,供應商回復我說,“一般選型不參考第一行的額定轉矩,主要看第二項容許峰值轉矩(即;容許額定力矩)和第4項;瞬間容許最大轉矩(即:峰值轉矩)”。
6 ]& Y) v! v1 z! s這四個轉矩我傻傻分不清,還請大佬詳細給我解釋下,這四個都是什么轉矩,該怎么參考,謝謝各位。& R& I: ]: l0 g
3 B! `  E$ ^7 P& u0 C& ^% h) @

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2#
發表于 2021-2-25 15:03:21 | 只看該作者
個人理解:& _# x* q" {$ j
1. 機器人一般重復定位精度要求很高,幾個關節下來,累計誤差會很大;然后還要考慮使用壽命。載荷小,可以用諧波減速機的;“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”,這句話是對的;“有的說第一級必須用RV,十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧?不差錢當然用RV減速機,最好全部用RV減速機;
! o+ J9 R% b. W2. 機器人一般都用伺服電機,伺服電機一般都是3000轉/分鐘,2000轉可以理解成伺服電機正常工作過程中(即不是啟動和停止的時間段)的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到沖擊載荷時,有加速度的時候,這時候扭矩肯定是最大的。
& N* @3 `  m- O- S/ R$ R! [( v3. 我理解,不是科學不科學的問題,是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。
3#
 樓主| 發表于 2021-2-25 15:17:56 | 只看該作者
wanghy 發表于 2021-2-25 15:03. V, P0 j. h7 x+ R4 s
個人理解:
/ j% b# j- n9 n/ u# q4 ^: R" Y1. 機器人一般重復定位精度要求很高,幾個關節下來,累計誤差會很大;然后還要考慮使用壽命。 ...

( n7 i# P6 D+ P3 R6 C4 |       所以這就到我第四點的問題了,如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話,意思就是所選的額定轉矩必須大于我預估的負載力矩*(1+安全系數)?
  _9 `. X0 V/ x, I       那這樣的話第一級關節如果要滿足230NM的負載要求,就得用CSG-40的了,這一個就得好幾萬吧,而同等情況滿足要求的RV才要5000左右,從成本,壽命,體積各方面來說都不如,大佬確定是這樣嗎?
! P5 i& }4 H% e$ g$ W; p' @" u6 o0 t* w7 j, B. a
3 f. k& h6 \' m  i6 [' ~

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4#
發表于 2021-2-25 15:29:29 | 只看該作者
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
( |% H9 _; N2 ^( o. \所以這就到我第四點的問題了,如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話,意思就是所選的額 ...
9 d4 q! q6 P2 d  I
誰跟你說CSG-40要好幾萬?我用過80的才3000塊左右,2800好像。好多年了,不記得具體價格了。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場?詢一下價格再定唄!
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5#
 樓主| 發表于 2021-2-25 15:35:13 | 只看該作者
wanghy 發表于 2021-2-25 15:29
- J7 F* n/ N( l5 }5 @誰跟你說CSG-40要好幾萬?我用過80的才3000塊左右,2800好像。好多年了,不記得具體價格了。諧波減速機比 ...

% |! w' X1 a. Y( S好的,謝謝大佬. E' A, R1 s6 u
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發表于 2021-2-25 15:46:04 | 只看該作者
這種5~10kg負載的,諧波完全可以啊!
/ _: I. D( s- qhttp://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5kg六軸協作機械臂
7#
 樓主| 發表于 2021-2-25 15:53:56 | 只看該作者
saiya100 發表于 2021-2-25 15:465 [2 V3 W) d, e$ z6 l' S- @
這種5~10kg負載的,諧波完全可以啊!( G! _) R" ]6 Q- {% t& @
http://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...
) _: `9 P8 X5 i) E) X9 y
大佬,能詳細交流交流嗎?方便的話留個聯系方式吧
8#
發表于 2021-2-25 15:56:55 | 只看該作者
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
- J; {- f7 J$ T7 e6 U所以這就到我第四點的問題了,如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話,意思就是所選的額 ...

( S7 p3 Y1 o  R/ G. P這個CSG-40好幾萬?逗我嗎? 我都用過Harmonic減速器好不
8 }! l$ N5 z  I9 S; E% b  o
9#
發表于 2021-2-25 15:59:19 | 只看該作者
sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:53' i4 U/ W/ \; f8 ]* m" L; G
大佬,能詳細交流交流嗎?方便的話留個聯系方式吧
! Y# }5 V( K8 [2 R8 x
微信:James1149564997
+ [" e9 W8 l. b: w- a; M
10#
發表于 2021-2-25 16:15:38 | 只看該作者
saiya100 發表于 2021-2-25 15:463 `$ B7 L7 J1 |0 q( x
這種5~10kg負載的,諧波完全可以啊!' H! }4 K  N7 q& b& f) Q) b
http://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...
4 l* G% `, O* U, z$ z7 w
全部用諧波,1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
) K' j1 p2 q3 H* l" h2 r
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