機械臂關節減速機選型參數求教！

sq3000sq

社友們好，有個關于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂，
% z% G6 J/ [' k) o, `, v! Y% G關于減速器選型資料上的參數我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數為例，
% D2 u1 @3 c$ [" z# q7 Y6 o; x8 d1）左邊的額定轉矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉矩有什么不同？是說RV沒有轉速限制而諧波有轉速限制的意思嗎？
2）我預估的關節負載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時需要參考的是哪一欄參數？
! m/ W6 |- J. `3 S/ t+ A, y' ]3）我問過供應商，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學？
   
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3 c. W  k  t; Z補充：
4）如下圖，供應商回復我說，“一般選型不參考第一行的額定轉矩，主要看第二項容許峰值轉矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉矩(即：峰值轉矩)”。
這四個轉矩我傻傻分不清，還請大佬詳細給我解釋下，這四個都是什么轉矩，該怎么參考，謝謝各位。

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wanghy

個人理解：
1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機的；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的；“有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧？不差錢當然用RV減速機，最好全部用RV減速機；
2. 機器人一般都用伺服電機，伺服電機一般都是3000轉/分鐘，2000轉可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到沖擊載荷時，有加速度的時候，這時候扭矩肯定是最大的。
" Q# V' m  T, @) N3. 我理解，不是科學不科學的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

sq3000sq

wanghy 發表于 2021-2-25 15:03
個人理解：
: }3 f4 b$ @8 \1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。 ...

. L+ e; [1 Y5 }6 C0 [+ k( v1 c! q# x; C       所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉矩必須大于我預估的負載力矩*（1+安全系數）？
       那這樣的話第一級關節如果要滿足230NM的負載要求，就得用CSG-40的了，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？
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wanghy

sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
& N7 w( J, Q. l4 s) _6 b  D所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄！

sq3000sq

wanghy 發表于 2021-2-25 15:29
( v7 S" y% ?2 d3 ^/ u$ D4 t) W; R誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比 ...

5 {* E  u& A$ S$ q$ c好的，謝謝大佬

saiya100

這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
http://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5kg六軸協作機械臂

sq3000sq

saiya100 發表于 2021-2-25 15:46
* o! L6 h( U8 l) {這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
. e) ?  m3 F3 w6 D, b/ ohttp://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...

大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯系方式吧

saiya100

sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:17
2 g4 f" Y( d. N% ?: N5 v所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

1 Y- h$ I7 p! c2 g( J* A6 p這個CSG-40好幾萬？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
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saiya100

sq3000sq 發表于 2021-2-25 15:53
大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯系方式吧

5 B( \- f' V; L微信:James1149564997

zhufeng_hgp

saiya100 發表于 2021-2-25 15:46
2 ~: J) e8 ?( x2 K# |% y+ d6 a這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
! e. W# Q8 I* vhttp://www.ytsybjq.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...

7 q0 f9 f( F& Z  F: P全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
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