機械臂行走軸（地軌）問題請教

腸粉加辣椒

zhufeng_hgp 發表于 2021-1-5 08:08
感覺這結構有點非主流，我們之前20幾米的天軌和地軌都不是這樣的。速度3m/s太快了，能達到1.5m/s就不錯了

謝謝大俠，這是有點照葫蘆畫瓢，還畫的四不像的意思，也是這方面經驗欠缺，不知大俠是否有現在的主流結構可以借鑒借鑒。我們并非工業所用，所以對精度要求不高，反倒速度要求高些，希望能達到一個更高運行速度，不知速度這塊有沒有什么好方法，謝謝。

腸粉加辣椒

滌生81428 發表于 2021-1-5 08:30
這種低軌設計目前大部分都是采用方鋼焊接而成，強度建議樓主用solidworks進行靜態力學分析；拼接方式沒有問 ...

謝謝大俠，靜力學分析這方面已經觸及知識盲區了，不過倒是可以嘗試一下，雖然可能結果不一定有參考價值。由于頻繁拆卸安裝確實需要工裝這類方法去保證它的安裝精度。機架拼接處與導軌拼接處是錯開的，但兩導軌拼接處就沒有錯開了，不知道這樣的影響有多大，還是麻煩您再解惑一下。結構受限齒條必須齒面朝上，這個防塵工作是要花點心思了。電機及齒輪是按照期望速度做的計算選型，理論上是符合的，由于工作不頻繁，導軌壽命也是進行了簡單計算。謝謝

滌生81428

腸粉加辣椒 發表于 2021-1-5 11:51
謝謝大俠，靜力學分析這方面已經觸及知識盲區了，不過倒是可以嘗試一下，雖然可能結果不一定有參考價值。 ...

兩條導軌拼接的地方如果出現在同一處，時間久了，在高速運行的時候會有異響，這是拼接處的共振產生的，所以要錯開共振拼接點。

腸粉加辣椒

kayex 發表于 2021-1-5 08:51
設計速度有點快了，去年我搞了個1m/s的感覺走起來不是很爽的感覺，還有就是分段螺栓拼接感覺有點不太好

謝謝大俠，大俠后來改用多大的速度運行，不知有什么好的分段拼接方法推薦。

腸粉加辣椒

勁柳MARTIN 發表于 2021-1-5 10:52
1、你還沒說加速度；
2、相對于500kg的載荷和高速度，感覺結構整體剛度偏弱。

謝謝大俠，加速度暫時定在1m/s。結構剛度不知大俠有沒有什么好的方法去評判和加強的，謝謝。

水水5

速度是個問題，只談速度是不行的？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時間？需要知道你的最終目的。
地軌肯定有一個加減速的過程。受力和加速度有關，和速度關系不大。理論上講，只要力足夠大，可以獲得任意大的速度。自由落體一年還能達到光速呢，是不是？所以要綜合分析。速度要大，摩擦力就要足夠小。否則功率消耗大。

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丹楓911 發表于 2021-1-5 11:29
1.你這個拼接方式這樣不太好，不要在端面拼接，在側面拼接比較好，焊接厚的定位塊，拼接調整好需要加定位銷 ...

感謝大俠用心解惑
1.側面拼接和定位的方法，我找找看有沒有相關的圖紙參考參考，如果大俠能提供相關資料那是萬分感謝，機架拼接處與導軌拼接處是錯開的，但兩導軌拼接處確實在同一面上，這個要好好琢磨琢磨。
2.齒條支撐這方面，因為考慮到是采用螺栓螺母的方式固定，如果加方鋼固定那安裝會不太方便，如果只是加平板，也不好加工，可能后期會考慮橫梁伸塊墊板加強支撐。
3.定位精度要求不高，加速度這邊具體沒根據電機性能計算，暫定是1m/s的加速度。
4.電機布置和齒輪位置，也是讓人頭疼，現有的設計方案也不太好意思放上去，太兒戲了，免得大家哄堂大笑。謝謝。

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滌生81428 發表于 2021-1-5 11:56
兩條導軌拼接的地方如果出現在同一處，時間久了，在高速運行的時候會有異響，這是拼接處的共振產生的，所 ...

好的謝謝，我們想辦法解決這個問題，不知兩導軌的的相對滑塊不共線是否可行。

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水水5 發表于 2021-1-5 12:44
速度是個問題，只談速度是不行的？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時間？需要知道你的最終目 ...

謝謝大俠，批評是對的，不能單從結果做問題導向，要深究背后的邏輯。關于速度以及定位時間也是基于用戶的需求角度去決定的。這邊也是疏漏了加速度這點，功率計算時有考慮到了這個力的問題，功率上是足夠的，反倒是整個結構中缺乏對這個力的一個受力分析，這個要好好琢磨。

滌生81428

腸粉加辣椒 發表于 2021-1-5 13:15
好的謝謝，我們想辦法解決這個問題，不知兩導軌的的相對滑塊不共線是否可行。

可以的，保證只有一個滑塊過拼接就好了