機(jī)械臂行走軸（地軌）問(wèn)題請(qǐng)教

腸粉加辣椒

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-1-5 08:08
感覺(jué)這結(jié)構(gòu)有點(diǎn)非主流，我們之前20幾米的天軌和地軌都不是這樣的。速度3m/s太快了，能達(dá)到1.5m/s就不錯(cuò)了

謝謝大俠，這是有點(diǎn)照葫蘆畫(huà)瓢，還畫(huà)的四不像的意思，也是這方面經(jīng)驗(yàn)欠缺，不知大俠是否有現(xiàn)在的主流結(jié)構(gòu)可以借鑒借鑒。我們并非工業(yè)所用，所以對(duì)精度要求不高，反倒速度要求高些，希望能達(dá)到一個(gè)更高運(yùn)行速度，不知速度這塊有沒(méi)有什么好方法，謝謝。

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滌生81428 發(fā)表于 2021-1-5 08:30
這種低軌設(shè)計(jì)目前大部分都是采用方鋼焊接而成，強(qiáng)度建議樓主用solidworks進(jìn)行靜態(tài)力學(xué)分析；拼接方式?jīng)]有問(wèn) ...

謝謝大俠，靜力學(xué)分析這方面已經(jīng)觸及知識(shí)盲區(qū)了，不過(guò)倒是可以嘗試一下，雖然可能結(jié)果不一定有參考價(jià)值。由于頻繁拆卸安裝確實(shí)需要工裝這類方法去保證它的安裝精度。機(jī)架拼接處與導(dǎo)軌拼接處是錯(cuò)開(kāi)的，但兩導(dǎo)軌拼接處就沒(méi)有錯(cuò)開(kāi)了，不知道這樣的影響有多大，還是麻煩您再解惑一下。結(jié)構(gòu)受限齒條必須齒面朝上，這個(gè)防塵工作是要花點(diǎn)心思了。電機(jī)及齒輪是按照期望速度做的計(jì)算選型，理論上是符合的，由于工作不頻繁，導(dǎo)軌壽命也是進(jìn)行了簡(jiǎn)單計(jì)算。謝謝

滌生81428

腸粉加辣椒 發(fā)表于 2021-1-5 11:51
謝謝大俠，靜力學(xué)分析這方面已經(jīng)觸及知識(shí)盲區(qū)了，不過(guò)倒是可以嘗試一下，雖然可能結(jié)果不一定有參考價(jià)值。 ...

兩條導(dǎo)軌拼接的地方如果出現(xiàn)在同一處，時(shí)間久了，在高速運(yùn)行的時(shí)候會(huì)有異響，這是拼接處的共振產(chǎn)生的，所以要錯(cuò)開(kāi)共振拼接點(diǎn)。

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kayex 發(fā)表于 2021-1-5 08:51
設(shè)計(jì)速度有點(diǎn)快了，去年我搞了個(gè)1m/s的感覺(jué)走起來(lái)不是很爽的感覺(jué)，還有就是分段螺栓拼接感覺(jué)有點(diǎn)不太好

謝謝大俠，大俠后來(lái)改用多大的速度運(yùn)行，不知有什么好的分段拼接方法推薦。

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勁柳MARTIN 發(fā)表于 2021-1-5 10:52
1、你還沒(méi)說(shuō)加速度；
2、相對(duì)于500kg的載荷和高速度，感覺(jué)結(jié)構(gòu)整體剛度偏弱。

謝謝大俠，加速度暫時(shí)定在1m/s。結(jié)構(gòu)剛度不知大俠有沒(méi)有什么好的方法去評(píng)判和加強(qiáng)的，謝謝。

水水5

速度是個(gè)問(wèn)題，只談速度是不行的？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時(shí)間？需要知道你的最終目的。
地軌肯定有一個(gè)加減速的過(guò)程。受力和加速度有關(guān)，和速度關(guān)系不大。理論上講，只要力足夠大，可以獲得任意大的速度。自由落體一年還能達(dá)到光速呢，是不是？所以要綜合分析。速度要大，摩擦力就要足夠小。否則功率消耗大。

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丹楓911 發(fā)表于 2021-1-5 11:29
1.你這個(gè)拼接方式這樣不太好，不要在端面拼接，在側(cè)面拼接比較好，焊接厚的定位塊，拼接調(diào)整好需要加定位銷 ...

感謝大俠用心解惑
1.側(cè)面拼接和定位的方法，我找找看有沒(méi)有相關(guān)的圖紙參考參考，如果大俠能提供相關(guān)資料那是萬(wàn)分感謝，機(jī)架拼接處與導(dǎo)軌拼接處是錯(cuò)開(kāi)的，但兩導(dǎo)軌拼接處確實(shí)在同一面上，這個(gè)要好好琢磨琢磨。
2.齒條支撐這方面，因?yàn)榭紤]到是采用螺栓螺母的方式固定，如果加方鋼固定那安裝會(huì)不太方便，如果只是加平板，也不好加工，可能后期會(huì)考慮橫梁伸塊墊板加強(qiáng)支撐。
3.定位精度要求不高，加速度這邊具體沒(méi)根據(jù)電機(jī)性能計(jì)算，暫定是1m/s的加速度。
4.電機(jī)布置和齒輪位置，也是讓人頭疼，現(xiàn)有的設(shè)計(jì)方案也不太好意思放上去，太兒戲了，免得大家哄堂大笑。謝謝。

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滌生81428 發(fā)表于 2021-1-5 11:56
兩條導(dǎo)軌拼接的地方如果出現(xiàn)在同一處，時(shí)間久了，在高速運(yùn)行的時(shí)候會(huì)有異響，這是拼接處的共振產(chǎn)生的，所 ...

好的謝謝，我們想辦法解決這個(gè)問(wèn)題，不知兩導(dǎo)軌的的相對(duì)滑塊不共線是否可行。

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水水5 發(fā)表于 2021-1-5 12:44
速度是個(gè)問(wèn)題，只談速度是不行的？為什么要這么高的速度？是否是想獲得很小的定位時(shí)間？需要知道你的最終目 ...

謝謝大俠，批評(píng)是對(duì)的，不能單從結(jié)果做問(wèn)題導(dǎo)向，要深究背后的邏輯。關(guān)于速度以及定位時(shí)間也是基于用戶的需求角度去決定的。這邊也是疏漏了加速度這點(diǎn)，功率計(jì)算時(shí)有考慮到了這個(gè)力的問(wèn)題，功率上是足夠的，反倒是整個(gè)結(jié)構(gòu)中缺乏對(duì)這個(gè)力的一個(gè)受力分析，這個(gè)要好好琢磨。

滌生81428

腸粉加辣椒 發(fā)表于 2021-1-5 13:15
好的謝謝，我們想辦法解決這個(gè)問(wèn)題，不知兩導(dǎo)軌的的相對(duì)滑塊不共線是否可行。

可以的，保證只有一個(gè)滑塊過(guò)拼接就好了