機(jī)器人上料，先求個(gè)供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
/ h5 W9 C& V& e1 s( K* d一排工件沒問題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

" d! \) x7 f, U' L/ g( T# A& B! z公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。
5 s) c. v3 {3 n/ |8 s0 m! |: p
說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

- r5 h. ]" D. f) y! G& G      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
6 X, Y; X/ j6 C+ {3 G        倒角有用。但是一盤幾百個(gè)，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個(gè)別進(jìn)不去......
' K" s* `8 t+ ?

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
1 J" d) k, C/ y, y' S3 v2 w( o公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

* {- T- M* f1 _/ a  Q. T# ?機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
2 B. J2 S/ s7 N2 y# I- w設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，
# m6 w3 l" m% R) J+ R6 |7 P
6 J3 ?; d# A+ ?5 u誰能給你指點(diǎn)？

我倒是看出一個(gè)事情來了。

8 W2 u/ ]6 C# o) j: N- [誰有毛病，弄出這么個(gè)來料方式？

在線隨隨便便切，都會(huì)比這些拙劣的原料好很多。。。
+ G: A) U) \1 Q% q* l* e

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個(gè)料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
& R" I# R; T7 T, W) L" E從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險(xiǎn)，抓起時(shí)，會(huì)蹭。
把夾爪設(shè)計(jì)成水平，這種風(fēng)險(xiǎn)就會(huì)大大降 ...

你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？
5 y7 o) L3 w7 S3 ^8 u

gxs20601

什么情況？要這個(gè)頭像干什么？
好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
4 {; r9 I( G% l- t( U/ |5 f: H機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
8 m# f! `/ M2 g- F2 q. \工件加工精度啥樣不知道、
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，

) F$ A5 c3 Q" {- n  E

• 所以，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便？
•   工件已知如圖，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個(gè)，一個(gè)個(gè)放；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
7 |+ C3 e3 q" a5 Y3 @1 P可以用浮動(dòng)夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個(gè)階段是浮動(dòng)的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

+ f' Q5 q3 ]$ l5 o' B* {求心夾爪、浮動(dòng)夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒問題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是示教的時(shí)候只示教第一個(gè)點(diǎn)，后面的點(diǎn)做偏移。這樣肯定會(huì)遇到個(gè)別的點(diǎn)有問題。為什么呢。因?yàn)榱媳P加工的時(shí)候有誤差。而且只檢測(cè)每一個(gè)孔的誤差，不檢測(cè)位置度。要保證每一個(gè)都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個(gè)料盤的整體問題，化解成抓單個(gè)的問題。既然手爪無法浮動(dòng)，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時(shí)候，因?yàn)槲恢枚绕?，手爪?huì)給料盤一個(gè)微小的力。浮動(dòng)的料盤將這個(gè)力卸掉。
也可以是浮動(dòng)的手爪，原理類似，但是手爪有個(gè)要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
0 J) s' H% _$ O: Z3 G  c6 R/ k; s問題二：放的時(shí)候怎么辦？要是采用浮動(dòng)料盤，那就每個(gè)坑做個(gè)錐面導(dǎo)向就好了。
$ F3 [2 a0 v/ n/ k! e2 ]問題三：振動(dòng)盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧?；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個(gè)料盤太麻煩，人工一個(gè)孔一個(gè)孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動(dòng)盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。
$ J" ]1 ~& T' l% m* K$ c6 {問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項(xiàng)目沒驗(yàn)收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個(gè)思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項(xiàng)目能夠驗(yàn)收。別考慮省錢什么的。驗(yàn)收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點(diǎn)錢，一次解決，也別留一屁股問題。
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