激光導(dǎo)航AGV開源計(jì)劃--------2）車體組裝工藝過(guò)程總結(jié)

愛(ài)上夏天

感謝樓主的分享，想請(qǐng)教下機(jī)器人是靠什么傳感器識(shí)別磁道軌的？

哎呦~Jason

你好，請(qǐng)教一下，如果負(fù)載300kg，機(jī)身自重70kg，那么牽引力要多大合適？

抽煙的兔子

我們以前做巡檢機(jī)器人的時(shí)候  輪子用的是麥克納姆輪  

wx_zmBMzm81

謝謝分享

liangquan6

支持開源，希望這樣的項(xiàng)目越來(lái)越多

鷹頭貓

臥槽 樓主你可識(shí)得這個(gè)網(wǎng)站？

http://www.mir-agv.com/page-10.html

涂紅宇

樓主很厲害，手動(dòng)點(diǎn)贊

a253874750

結(jié)構(gòu)上面確實(shí)太緊湊了，留給走線的空間確實(shí)不多，后面導(dǎo)致線束看起來(lái)不夠美觀。
為了方便電氣元器件的安裝和后續(xù)維修，電氣部件所安裝的部分做成了一個(gè)獨(dú)立的模塊，可以拆卸出來(lái)檢修。
4 S8 N, g1 B: _

% L$ w% s2 L: e4 a8 M2 ]# P


1 R( Y4 o) L. F0 \! H  g




) T' y) j! O7 Y

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關(guān)于車體重量、驅(qū)動(dòng)力、爬坡能力的分析測(cè)試。車體稱重60Kg
- d) h  j& F# C$ V$ X3 U+ @電機(jī)：2個(gè)200W
減速比：20
測(cè)試場(chǎng)地：瓷磚地面
驅(qū)動(dòng)輪材料：聚氨酯
% _8 ~$ W5 p& [& Y
測(cè)試步驟：
% C8 k3 b# O2 E* X/ \1）測(cè)試電機(jī)沒(méi)有出力狀態(tài)下，車體運(yùn)動(dòng)的摩擦阻力。測(cè)試方法如下圖，用拉力計(jì)緩慢牽引車，使車體緩慢運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的讀數(shù)
就是車體低速摩擦阻力。（高速狀態(tài)沒(méi)有條件測(cè)試）
結(jié)果：最大5Kg拉力
, w9 P" T6 w% [; c
6 x3 s) {; N% N7 ?+ g! Z2）輪胎摩擦系數(shù)計(jì)算：0.25
2 O9 o% e5 u+ Y1 r+ r( e
5 _! \7 f1 i! N$ Z; L+ D3 G3 r2）測(cè)試車輛驅(qū)動(dòng)力:291N
0 N1 A" R2 b- ]2 h6 l
3）分析計(jì)算爬坡能力。請(qǐng)參考附件
5 J8 L0 {4 F2 u% G6 g+ V3 p

結(jié)論：空載最大爬坡19度
6 j9 F! u8 M. ?/ `" f" b- E100Kg負(fù)載最大爬坡7度
- ]# M+ @& G4 ]


) h* L; ]- n$ h% _  e5 p& g

a253874750

這臺(tái)車整體上達(dá)到了設(shè)計(jì)預(yù)期，但是安裝測(cè)試的過(guò)程中，還是發(fā)現(xiàn)了很多點(diǎn)，可以改進(jìn)優(yōu)化。總結(jié)了一份文檔如下：

2 j4 }3 c/ n- C9 v" R8 H) F$ D- L