老機友們，電機使用上的問題，幫出出主意

一元2018

我有一臺三輪小車，在鋼軌上行駛，一邊兩個輪子，一主動輪，一從動鋼輪，另一邊只有一個從動小輪。自重差不多有150-200斤，主重負荷在主動輪上。行走軌道上有許多需要停靠的工位，之前使用86，12N帶減速機步進電機，行走加減速都比較理想，后因增加了裝置，小車負載大了些，在快速加減速時產生失步現象，只能增加加減速時間，但速度太慢了。
后我換了臺帶閉環的步進電機，加減速試了效果很好，但新問題出現了，小車在均速行走時，會受行走阻力的影響，閉環電機會把在行走時丟失的脈沖補回來，這樣原本需要均速運動的場景，使用閉環電機后，會發生變速。我的小車每個工位之間距離是不精確的，需要傳感器得到工位位置后，上位機通知電機進行減速停機，但現在的情況是，當閉環電機發生補脈沖的情形時，有時會產生加速，而這時正好遇到工位需要減速，這樣會與工位機械對接時會發生碰撞。

所以我想請教有經驗的老機友，象這種情況如何解決？

我下面的想法是否可行？
因為我要的是閉環電機的過載能力，不需要位置信息，不需要給多少脈沖就一定要走多少距離，能否通過設置或者改裝電機，去掉位置信息？

另外如果這種電機不能用，還有什么方法能提升加減速的時間？我試了提高速比與電機頻率，更換減速機的方法，效果不明顯。
如果需要更換電機，因為現有安裝空間有限，最好是在不改變已經開好86孔的條件下實現。或者還有其它什么方法？ 謝謝了！

裔然

試一下永磁同步電機

一元2018

裔然 發表于 2018-6-8 22:09
試一下永磁同步電機

謝謝，和我的想法一樣，我昨晚找了好久，發現無刷電機可以鎖住速度，不過86的力矩太小，配上大速比的減速機，成本貴了很多，唯一的好處是不用改設計。

702736

看來是扭矩嚴重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉速？

de0830

你這個，電控編程應該可以實現。電控編程的成本相對比較低的。

一元2018

702736 發表于 2018-6-9 08:45
看來是扭矩嚴重不足，你原來的86是多少扭矩的？轉速？

原來的步進電機已經是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設定2轉/s。

702736

一元2018 發表于 2018-6-9 12:18
原來的步進電機已經是最大的了，12N，3：1減速放大，到了輪子上，最快速度設定2轉/s。

哦，那看來換大框架電機是個選擇了

一元2018

de0830 發表于 2018-6-9 09:22
你這個，電控編程應該可以實現。電控編程的成本相對比較低的。

使用脈沖測試儀，對起步，加減速，最高速進行了反復測試，發現這些問題的，應該與程序無關，步進電機扭力不夠，電機選型有問題，后改為閉環電機，同樣做了大量測試，扭力是夠了，但負載變化時，速度發生了變化，與實際應用場景不符。

一元2018

702736 發表于 2018-6-9 12:32
哦，那看來換大框架電機是個選擇了

空間有限，裝不下啊

702736

一元2018 發表于 2018-6-9 13:13
空間有限，裝不下啊

搞個直流電機啊