如何完成這樣的抓取放置要求？

wmwm729

目前遇到這樣一個案例，一種玻璃樣品，比較重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，單位mm，需要借助一個助力機械臂完成對這一樣品的抓取、放置，以下是要求：

1.抓取時的要求：樣品的2個長邊的側面不能觸碰，除此之外的表面都可以觸碰，任何材質的都不可觸碰；
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8 L" K8 P# {2 ~* f$ b8 a3 n2.放置時的要求：將樣品放置在一個矩形框內，該矩形框比樣品尺寸大一點，單邊大20mm；只要樣品在該區域內即可，不需要4個邊都跟矩形區域的邊平行；

9 K0 B3 ~0 k% t$ ?: _+ h原本計劃工人手動操作一個普通的末端帶吸盤的助力機械臂進行放置，但是把這個想法跟客戶溝通過之后，客戶反應人工用助力機械臂抓取這個較重的樣品，放到這樣一個區域內，不是很容易操作，可能會出現無法一次性完成的情況，這樣就需要多次操作，覺得這種方法不太方便。

1 K5 g- w/ C( ?7 d- X4 u求助論壇的大神們，有沒有什么好的辦法，能夠保證比較容易的將該樣品放入此矩形區域，一次性成功率較高的，我目前還沒想到什么好的辦法，持續思考中……
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韓寒11

個人認為玻璃抓取還是比較靠譜的
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去缸活塞泵

玻璃工廠都是用真空吸盤

未來第一站

關鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。

ahway

助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？

wmwm729

ahway 發表于 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置時，加上限位或者仿形限位是否可以？

這個方法應該可以，但是由于2個整個長邊的側面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，這個比較困擾……
8 r& a% Y- X) d  ~0 q同理，如果2個整個短邊的側面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。

wmwm729

未來第一站 發表于 2018-1-29 22:45
關鍵是如何處理好抓、放料時對料的定位。

( @8 p+ g( e4 z* w閣下所言極是，目前也想不到什么好的辦法……
% C1 q( g* R, x+ g1 k% W. K2 G由于2個整個長邊的側面都無法觸碰，所以在沿著短邊的方向上無法做抓具與零件的相對位置定位，
$ S3 e8 ~1 H$ b- W: W$ y3 o同理，如果2個整個短邊的側面都無法觸碰的畫，沿著長邊的方向上也無法做抓具與零件的相對位置定位。
! ^3 h) }- x0 O8 u4 v, z( a7 i有一個方向上無法做定位，這個比較困擾……

受不了了

根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

dongwh2001

機器人版塊，可以采用視覺定位放置，不過成本高，不知道你對成本的要求。

wmwm729

受不了了 發表于 2018-1-30 10:05
1 [/ w8 Q& ?. }5 V# A4 w. K: C根本就不用對位，玻璃垂直上下，邊框過去接住

是要把玻璃放到設備上的一個載物臺上，載物臺進入設備進行檢測，如果還需要拿東西接著就顯得有點麻煩了……