圖示中的機(jī)械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！

) o! g) F$ v5 P3 h* @4 [鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
在翻看的時候，對其中的一個有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問。

在我的印象中，對于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，
& w5 }' y! M, @# t但，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭，……
" j  ~1 ?4 ?0 z+ z2 U4 N7 G: r- N
由此，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
8 J% a5 U0 `$ e0 p/ Y來完成定位任務(wù)的。
9 l) _0 ^& T+ r$ `5 P
哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下。
+ S) V0 X8 b/ F$ O; f5 B- v0 Y4 }* j
! t9 x8 ^+ @% ~8 h. f附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。

; Z4 i9 P& M% ?7 d- f& |  t謝謝！
在此也一并謝謝鬼狼友！
: }$ G5 h1 [, `' w
syw   071031---05.58

6 u; |7 j# Q; A) L% M% F0 r) w& E/ I
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& v: @& Y1 N+ Z+ A, L
機(jī)電一體化基礎(chǔ)
! b* w" |: t+ F- B3 j) Y2 B( ?1 `http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我們有一個實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人
2 h6 V- g3 _, q* \* H4 A
原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個攝像頭

開門造車大哥~~~

  ?3 A& P9 G: o; H我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~

1 [5 G4 N& A3 F$ M對于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~

' c* _* b. n$ ~* _PS
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

" c& k8 i* \, s2 N$ M+ A) n4 n! i上面是機(jī)器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
( p* c0 v  `- D8 t2 `希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！
4 I6 o, N- \) I& U$ \9 N& C
/ A0 T1 k/ g- a; A. V8 p3 i我的理解是這樣：
機(jī)械手在A、B兩處有兩個標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn)，安裝在兩處的六個攝像頭，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。

當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
: l( W* K) W& w1 m+ R對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
% E: d/ N: h' D0 u/ D: U對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。
& D+ O6 A, i( G  e+ _' i3 d
4 y2 U/ s- O1 V* B如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運(yùn)算。

對否？
8 b4 }4 }0 [6 A+ ^$ c5 E7 q$ N
syw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！
& }* s6 H* }2 v8 o- `
# Q8 o5 K) U2 r. x6 _$ ?: @今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料，具體見下面的鏈接。
3 c+ h% R' Z( c' b% ~0 ^在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
4 ?( V" I! K& C: @; |2 m8 S3 t/ T  _紀(jì)70年代發(fā)明的。

在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看，
' A: t0 N- k* R: N- d/ n: b這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
/ F1 c3 M- k7 v& {( M; N* q機(jī)械手完成一套動作，同時，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中，……

然后，計(jì)算機(jī)會重復(fù)這套示教動作。

這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
是為了示教用。

* Y4 ^( D# D5 i當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。
: P; V. z: P& N& D5 X
1 }* Z1 Y$ q+ ?  u# Lsyw  071102---09.26

! L/ [" c1 j* z. w7 o9 p. Z# q7 O//***************************************************
7 f+ D3 v6 d3 }1 v
2 Z$ l: ^# ]- V% |5 N2 Z" I/ u焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實(shí)用手冊
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
+ ]* ^/ O6 I9 N/ n8 p4 _& G8 H他的MSN：zsulucky@hotmail.com
- l) ?- H/ @  Y# A( n9 @2 F* e/ LPS
他30，男

0 n+ d& p9 P5 |和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~
& j1 S* Q" ]4 G7 I* p' r
（前略）
( ?! S% B; I; s$ Q- M6 y: P4 a" rqing 說:
% w) t$ l; w/ V4 T) ~0 }& j關(guān)于機(jī)械手的
中山野鬼，又癱了 說:
8 F4 T9 f; b% J8 i你說。交流而已。請教談不上。
: s# a- Q) m3 p* w, ^中山野鬼，又癱了 說:
1 B5 h( |% }8 i* r哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
qing 說:
機(jī)械手的定位
中山野鬼，又癱了 說:
2 T7 ]2 v! i! }7 H" C2 A: v. G* W. N呵呵。多軸定位。
中山野鬼，又癱了 說:
你的目標(biāo)是精度，還是什么。
; Y+ m: s/ G4 C" y2 n$ _. o2 s8 gqing 說:
機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎？
: A' [' k- ]# Q) Y: h中山野鬼，又癱了 說:
影響系列是什么。
qing 說:
稍等~~
0 V0 {* H4 U) Vqing 說:
/ D* P7 J8 B" @  B. V2 a# Jhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
  O3 f3 a- E  e3 xqing 說:
' F6 T- o" O# H( V8 M; e我參與了上面一個論壇的討論
qing 說:
$ I( h" T$ }) V三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
中山野鬼，又癱了 說:
哈哈。這個題目大了點(diǎn)哦。
0 Q; \7 f4 G! d3 s中山野鬼，又癱了 說:
% e: c  n: [: U/ x! O現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
: |4 V2 _: F  w9 L% _) ]  i呵呵，是啊
qing 說:
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
6 d- M2 m5 R" }2 E# p5 f中山野鬼，又癱了 說:
+ `5 e* ]7 a! v( C! x4 l我問過了。你們的目標(biāo)是什么。
中山野鬼，又癱了 說:
  p5 ~1 V  _# w* F) j重點(diǎn)是精度上。
2 e/ @( Y( u4 j) u6 X中山野鬼，又癱了 說:
% U) g0 I; g9 `; N6 x5 g) D還是多軸連動上。
$ o* I; p. N( ~! X( Y+ E; c* eqing 說:
9 t" C1 S( p0 ?0 o8 V對于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
3 a8 g0 m+ v: x. P中山野鬼，又癱了 說:
還是視覺識別上。
中山野鬼，又癱了 說:
4 d# s( [) z  k  A3 v. h從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
qing 說:
. d1 }0 t; o/ m" o  T& j稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
中山野鬼，又癱了 說:
關(guān)鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個系統(tǒng)出來。
; U- n2 e8 k3 _2 `# v' l+ {中山野鬼，又癱了 說:
先把你們要搞什么想清楚。
中山野鬼，又癱了 說:
這樣在后面的設(shè)計(jì)中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略。
qing 說:
我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼，又癱了 說:
6 K. A, A( j5 P6 [0 U分析什么呢？
) |7 h# s& j6 [中山野鬼，又癱了 說:
2 L* @+ a2 @9 F$ q# c# p! B圖發(fā)給我看一下。
1 E& N- j# H; {' F9 Q! g0 g: M; mqing 說:
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
qing 說:
我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
$ F' B  U( m- y中山野鬼，又癱了 說:
0 W) h8 v# s) W! d; ~) {我看過。我不是會員。看不到。
中山野鬼，又癱了 說:
! R. r. D. A8 P+ w2 v, r在的對話框上面。左起第二個按紐，是發(fā)文件的。
中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
qing 說:
好，稍等，我找找
qing 說:
我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
. ^6 R2 U1 L, D) R7 Sqing 發(fā)送:
- p; n( D" j( D" d( S

qing 說:
OK了
qing 說:
6 ~1 O9 e" \$ Z' k5 Q- M* |能看到嗎？
; f4 ^5 t. i' v' s  
2 u' f/ Z; @: @  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
- z% r% O* @1 y; Dqing 說:
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
qing 說:
我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
  f4 A) \. W# Q) h0 y, f1 j中山野鬼，又癱了 說:
$ }1 N# ]9 m5 B你想知道什么。
& [2 I2 H9 i- n& `  Y. G$ v1 ]qing 說:
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實(shí)現(xiàn)的嗎？
( g4 f' l; _  d* ?! k8 d中山野鬼，又癱了 說:
沒有。
; `% l; h/ }' D* ^qing 說:
還是靠光感呢~~~
qing 說:
不知道野鬼兄對此熟不熟啊？
1 b9 j4 C/ S) [中山野鬼，又癱了 說:
# E% y! B1 O/ T- B$ ?+ n可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說防止東西放在不該放的地方。
qing 說:
但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
中山野鬼，又癱了 說:
這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
中山野鬼，又癱了 說:
. v4 S! H# T) I' K# E* }9 Y: }是個不精確的定位方式。
% _& T! B  a* |, u& p: X中山野鬼，又癱了 說:
好處是，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
qing 說:
. n/ ~+ o& T8 o2 `: l+ n0 z$ {4 s% E那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
. ]! ~3 x2 ~' x, [4 ]中山野鬼，又癱了 說:
! X% Y  f2 K: t應(yīng)該在毫米級。
3 r$ W  |6 ^! F' E1 m中山野鬼，又癱了 說:
但這個對控制機(jī)械手而言，只是個開環(huán)反饋。
qing 說:
光感呢？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
& e. t3 b. P, a& E. O& T/ K中山野鬼，又癱了 說:
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
中山野鬼，又癱了 說:
  q: S. S3 \( p. w* x有。
0 q+ h8 g3 `* [# f: ?中山野鬼，又癱了 說:
如果是規(guī)則物體，則用光感。這樣更簡單。
4 e+ n) q/ y! Y8 f$ k2 B1 n中山野鬼，又癱了 說:
5 W, n$ T4 E8 v" J/ b. k, Z( f' a0 p沒有必要用設(shè)想頭。
qing 說:
閉環(huán)反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
7 I9 d" U2 W3 N# K2 J0 n% bqing 說:
7 l2 `1 N8 L9 i7 |0 j當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
對機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。
" f! o0 @' T+ L" ?8 d
qing 說:
2 y% ^8 V$ z; G, Q" U) _上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對，
2 C, Z3 b& D: a/ X1 I對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的。
qing 說:
1 ]- i% S: A5 T如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢？
qing 說:
真可以做到？？
+ @( Y1 R- t+ A  o0 w中山野鬼，又癱了 說:
但是，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī)。
中山野鬼，又癱了 說:
9 T& X/ g2 {9 `0 [# g只能是宏觀控制。
0 ]% |- K2 ]) A+ l  y, Vqing 說:
( R% i# i) ^6 _% V5 N那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？
中山野鬼，又癱了 說:
. A1 R1 ^8 t6 z- }不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會左了點(diǎn)，一會又右了點(diǎn)，就是不能到中間。
qing 說:
7 T8 }1 X7 R  K+ `; x  f& L" }* z若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
- b% a% v9 g$ \3 S3 O6 j1 }$ U中山野鬼，又癱了 說:
同時整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機(jī)，則反饋周期太長了。
中山野鬼，又癱了 說:
5 D- f8 l- i4 q3 x5 \! Z視覺能做到毫米級的誤差。
, k# W/ v( Z/ G. L  Y2 R( |中山野鬼，又癱了 說:
" n) {- |6 A3 D& z2 }% k這和設(shè)備性能有關(guān)。
qing 說:
6 a4 {$ V! F) A0 K  x1 V哦~~~~原來是這個樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！

' L" i, Q7 m; G+ f' P# {感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
" J% z; Q0 z$ _謝謝你！
2 a1 t0 W( n0 G& m0 g9 p5 U
另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
示教盒絕對編碼器------664頁
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。

/ V; {* U4 w, s1 `" O0 Q8 Fsyw   071102---20.18

我在飛

大家好！
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時檢測、控制和記錄。
被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。