圖示中的機械手是如何定位的？

syw開門造車

各位網友好！
# l$ D$ j3 j' {! l4 B5 E! S
+ s2 D6 D" I0 T- l( |: O7 s鬼狼網友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎，
! M, h8 i* T& A6 D- E( d: v在翻看的時候，對其中的一個有關機械手應用中的定位問題產生了疑問。
8 {( j1 v- e; d4 n) v
在我的印象中，對于多自由度機械手的定位應該是由絕對編碼器來完成的，
2 r; L% e" E0 V. D3 L* l但，圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭，……

由此，我得出這樣一個結論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理，
來完成定位任務的。
6 H+ ?" ?  j; b5 y6 @8 `
哪位熟悉機械手的網友幫證實一下。
8 R- |; F5 h2 S0 ]5 c) i! o
/ N2 N. I" f% j0 Y附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。

4 X6 A9 O" c- \( m0 V* g$ V謝謝！
在此也一并謝謝鬼狼友！

3 o1 b. H, y+ X0 f  O/ [$ xsyw   071031---05.58


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機電一體化基礎
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
- F# w3 x& t7 y$ c0 G1 z
2 a8 V# @) g5 K9 [% t+ E" F  u2 g.....

卓信

我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人

原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風而去

圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭

0 X: v& j( g8 ]開門造車大哥~~~
+ u+ v  ?" }3 }' |3 N9 h
: u9 b7 R, i, Z我覺得那并不是攝像頭吧？應該是光傳感器吧~~~~

: `6 _7 k  g) c4 T對于機械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
, J2 b  s6 Y1 p" Z6 W
6 Z; Q4 N+ U# l: D' iPS
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現、離開和運動等領域應用廣泛。

隨風而去

ABU Robocon 2004機器人設計及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是機器人的，看看是否有啟發呢~~~~~
希望有專家指點了：）

syw開門造車

兩位網友好！
* r* T* D3 N, W9 x' e3 b
我的理解是這樣：
機械手在A、B兩處有兩個標準的定位點，安裝在兩處的六個攝像頭，
各自存有一份標準定位時的“標準狀態圖像”。

8 p. W+ i9 u: A當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，
對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發出速度數據，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數值進行控制的目的。
* Y2 f# `! Z+ H
如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進行PID運算。

對否？
+ h+ o9 S. c( @5 {$ N3 b
syw  071031---19.34

隨風而去

關注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網友好！

今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關機械手的資料，具體見下面的鏈接。
: Q  l( @' `. `3 n. e在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
紀70年代發明的。

/ g: a) B7 q! q% v8 n在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統的自主控制模式”。從情況看，
, l' B! ~" A- ?- Q6 a% y這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
" Y* _# R. v# h; E7 @6 F( P% E機械手完成一套動作，同時，將操作的每一步記錄在計算機中，……
& s/ l! t6 j, M3 f
然后，計算機會重復這套示教動作。

這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而
! I  k6 ~, ?! l: {7 p是為了示教用。
0 W9 x+ M. p; j: Q# q
5 f$ H  m  h; @. l" }0 k0 R: @當然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。

% |" S& h: y- ?4 r0 j2 xsyw  071102---09.26
  l: p8 T$ N- v+ d- N
/ \$ E- J- |4 q. I  |6 b# J0 G//***************************************************

焊接結構設計、制造與焊接生產自動化新技術實用手冊
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風而去

在機器人網站認識了一位網友，他是從事“做視頻及嵌入式設計的”。
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
  |8 x2 _2 w. ?0 t, w) J9 lPS
# }0 I8 u" _* o0 A) s9 _, ^- f! g他30，男
) g' V- D8 W5 G. y$ s( U% e+ \) W
: O! l7 }9 C" D0 A& t6 `* {和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經他同意拿出來和大家分享一下~~~~

3 f* `7 [/ V: Z（前略）
9 F2 l8 T0 A. C5 N3 Lqing 說:
關于機械手的
中山野鬼，又癱了 說:
7 _) u1 j2 I6 {+ E: i$ c你說。交流而已。請教談不上。
' c) w' {2 S5 R% r/ s* v5 ?' F$ _8 j中山野鬼，又癱了 說:
# f1 T! Y% I! q9 B哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。
" c0 L7 |+ F- v! n5 l* D- k- p5 Cqing 說:
機械手的定位
中山野鬼，又癱了 說:
呵呵。多軸定位。
7 @( F: m! j7 j! \( W+ o! `  J中山野鬼，又癱了 說:
) P- W, w) y1 N5 W$ h你的目標是精度，還是什么。
( P1 O% H* D2 T; ?- aqing 說:
) n; I0 S3 a: {) q% w9 \! @6 o機械手的定位有用到影響系列的嗎？
. R( d) C. C  Z. r4 u5 `. c' o中山野鬼，又癱了 說:
影響系列是什么。
# ]5 C6 d! H; w0 Cqing 說:
稍等~~
qing 說:
, D& s; r% E0 X1 U% F4 P. X) }% Phttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 說:
我參與了上面一個論壇的討論
qing 說:
三維視覺系統的自主控制模式
中山野鬼，又癱了 說:
哈哈。這個題目大了點哦。
中山野鬼，又癱了 說:
現在有什么問題。
qing 說:
8 {( [, k! j( ^* n6 g* I呵呵，是啊
qing 說:
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發的經驗
0 n$ g: T7 K7 Y. G中山野鬼，又癱了 說:
我問過了。你們的目標是什么。
中山野鬼，又癱了 說:
" F1 y, g/ X9 D+ ?7 c0 I' m重點是精度上。
中山野鬼，又癱了 說:
9 v( s  `7 z1 ]5 j' `還是多軸連動上。
qing 說:
對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產生了分歧
中山野鬼，又癱了 說:
還是視覺識別上。
! v7 q7 r" w8 T中山野鬼，又癱了 說:
從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉編碼器回饋的精度。
% B0 N; y% c) K: g* d' Q' [8 {" J  wqing 說:
稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
# e9 [+ D* O6 j8 |3 d0 H中山野鬼，又癱了 說:
關鍵你們想做什么。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統性能。還是就是搞一個系統出來。
中山野鬼，又癱了 說:
先把你們要搞什么想清楚。
: Y( M1 L; p: K+ d' M; w+ P* z+ S$ M中山野鬼，又癱了 說:
這樣在后面的設計中，你們才能根據目標任務，權衡各種設計策略。
qing 說:
我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼，又癱了 說:
分析什么呢？
8 f1 T/ H( D# Q% h中山野鬼，又癱了 說:
3 ~3 q8 S  v7 p- \2 T$ Z圖發給我看一下。
qing 說:
2 |  E: n+ e3 K1 m) x; C野鬼兄是不是可以去我剛給你發的網址上去看看啊
6 d2 O- S/ l' e8 Z! l# L! qqing 說:
我這MSN還真不會發圖~~~
+ p' B# {; P0 g8 B- F6 t0 e中山野鬼，又癱了 說:
我看過。我不是會員。看不到。
# A1 L! H3 X7 h中山野鬼，又癱了 說:
8 i& n# q7 y( W9 K1 t( m在的對話框上面。左起第二個按紐，是發文件的。
% ?; s4 y& a0 T, |7 r$ V中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
4 d% P8 J) z% q. k+ I) g; V: bqing 說:
: T8 J# t$ \0 k8 t' z' Q' |& D好，稍等，我找找
qing 說:
我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
qing 發送:

. R& V# G# s+ ]
$ v0 P& }  |: p) yqing 說:
OK了
  K' G% ?  {& W0 Y5 V/ y" Tqing 說:
( V, c/ L% D( ?% W* k能看到嗎？
4 r4 V4 H) u4 m5 o4 q  
/ G# @' A  C( r+ K4 p; s) Z2 e  傳輸“Shell00.jpg”完成。
7 T, s) Z8 {9 p7 a" R# ]% y& \$ l  
6 ]7 i! x! K! \) W9 h4 gqing 說:
9 ]$ Q& _: w% Y精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
0 A7 q' s8 i8 L  Aqing 說:
我個人覺得手臂之間定位應該靠光感才對啊
中山野鬼，又癱了 說:
你想知道什么。
2 s2 U/ d4 ]2 @$ S, t0 Qqing 說:
9 O- c4 D8 k; ~, e& [. N2 i我想知道機械手臂的定位，有靠“三維視覺系統的自主控制模式”來實現的嗎？
中山野鬼，又癱了 說:
沒有。
qing 說:
, ?. J7 y7 u& ?! @6 Q' C" N還是靠光感呢~~~
qing 說:
, Y  s5 \/ w1 ], I不知道野鬼兄對此熟不熟啊？
中山野鬼，又癱了 說:
' U3 d: h, M" v: ^, z: L" f) D可以看出，射像頭的數據用來是對操作手控制的產品進行粗定位的。
中山野鬼，又癱了 說:
; {$ u' b0 @, c+ z也就是說防止東西放在不該放的地方。
+ V1 k% ]7 `( }7 D# [7 ^qing 說:
2 v' ~$ N5 y) C: P  ~但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~
中山野鬼，又癱了 說:
這個類似那設想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
7 {, B+ R9 ]- G& q中山野鬼，又癱了 說:
是個不精確的定位方式。
中山野鬼，又癱了 說:
好處是，能對非規則物體進行定位。
qing 說:
2 U4 t$ |# S& G1 h) y那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
( J9 ^6 ?/ Y) ]- o  T中山野鬼，又癱了 說:
應該在毫米級。
8 X+ U  R* J3 T' A5 Q$ ~  j$ ]/ U中山野鬼，又癱了 說:
但這個對控制機械手而言，只是個開環反饋。
qing 說:
% t4 x' d2 w: i光感呢？有用光感定位的機械手嗎？
! [; _* r8 C0 B: @中山野鬼，又癱了 說:
; y2 }- T: @" F實際機械手的運動控制中的閉環反饋是不參與的。
中山野鬼，又癱了 說:
有。
中山野鬼，又癱了 說:
如果是規則物體，則用光感。這樣更簡單。
中山野鬼，又癱了 說:
沒有必要用設想頭。
qing 說:
/ Q6 q/ ?- a# Y/ J' c閉環反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應該得不到保證了吧~~~
" l3 @- [0 {( ~( Z8 k! O+ o  u/ Gqing 說:
當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，
+ Z3 C! X5 b; I# z; x7 {0 U對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發出速度數據，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數值進行控制的目的。
9 w1 x6 ]9 `! r( @6 c. I) R
; a  C! S& m! B; Lqing 說:
& O1 R) }! f4 T" `: U: F5 B! ~上面這段話是我們一位網友的觀點
: w  }/ C' G7 G" F4 |  t中山野鬼，又癱了 說:
7 _& d. T; R% m% ?6 Y當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，
1 P  P3 m& @0 D0 o) D對比對結果經PID處理，這個是對的。
qing 說:
如果按他的設想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢？
( \+ q$ x- A) M2 eqing 說:
7 F7 s6 ]. K% _% l  o/ I真可以做到？？
9 G3 Y1 x" [" c: ~  g8 T! U中山野鬼，又癱了 說:
但是，這個數據并不能直接控制機械手。即便是司服電機。
中山野鬼，又癱了 說:
只能是宏觀控制。
qing 說:
那宏觀控制是否能達毫米級呢？
中山野鬼，又癱了 說:
不然會出現過偏震當現象。就是一會左了點，一會又右了點，就是不能到中間。
% k7 J% e1 f) E" b+ D- s' P" Kqing 說:
* \* c7 Y. s# m6 k3 v若能達到毫米級，那從理論上有點不能讓人相信啊
6 _" k* f. g0 v8 D/ O- f中山野鬼，又癱了 說:
同時整個反饋如果作為直接驅動電機，則反饋周期太長了。
; H+ |& C. R5 l5 K, k2 N! E( e中山野鬼，又癱了 說:
' X* ~2 d9 L$ a7 d$ z4 e* a4 m視覺能做到毫米級的誤差。
中山野鬼，又癱了 說:
  H$ Y. b. p9 U) H* Y$ B6 I這和設備性能有關。
& x- ]9 R7 O& lqing 說:
哦~~~~原來是這個樣子的！

syw開門造車

隨風而去友好！

, P1 k) `/ L2 u感謝你到專業網站就此專題去給與求證。
  W! G8 x( ?: D5 z, q- J謝謝你！
3 r# t9 H$ C  M5 _! d5 @- K
另，更正一下我在7樓發言的一處頁數數字。
, u- _5 o3 M. @示教盒絕對編碼器------664頁
& O. b, y5 Z. @- I) b$ Q- H三維視覺系統的自主控制模式-----------710頁。
& l0 [0 o% U, N2 d
syw   071102---20.18

我在飛

大家好！
& E: [* A( {4 x( ~" G0 U三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網上很多）實現實時檢測、控制和記錄。
* B4 C. E0 P6 |* Y被測物體要安裝發光體（一般用發光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。