參加為大學生舉辦的機械設計大賽設計的機械臂（二），改進

liangquan6

帖子（一）在：
http://www.ytsybjq.com/thread-482138-1-1.html

根據大家的意見，對機械臂做了修改
1. 機械臂總體縮短，增加剛度

2. 重點改進了關節處的設計

3. 編碼器連接法蘭上開了矩形窗口，方便裝配固定編碼器軸的緊定螺絲

4. 氣動原理圖如下

因為本設計是要實現平面兩自由度的位置控制，必須采用閉環伺服結構！命令給定機械臂終端位置，用算法計算編碼器的角度，該計算角度與編碼器的實際角度有差值，這個差值，通過PID控制，最終控制氣缸的伸長或縮短，當編碼器計算角度和實際角度吻合時，氣缸伸長或縮短停止。因為是非對稱單活塞桿氣缸，所以當氣缸停止時，兩側的壓力（壓強）應該是不等的！

確實，氣動位置控制是難題！我也沒有試驗過，只是借這個機會，試一試，用高速開關閥來控制氣缸，形成的閉環控制，其控制精度到底有多少！

5. 元件明顯表如下

按網友們的建議，又做了如下修改：
6. 機械臂上增加了配重，以使旋轉軸、軸承受力更均勻；

7. 添加了軸承鎖緊內圈的螺母

淡然

軸承內圈沒有鎖緊。

15038103926

用的角接觸軸承，內圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問一下什么比賽來著。

liangquan6

淡然 發表于 2017-3-27 11:52
軸承內圈沒有鎖緊。

已修改，您看對不？

liangquan6

15038103926 發表于 2017-3-27 13:48
用的角接觸軸承，內圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問一下什么比賽來著。

謝謝！添加了鎖緊螺母！

是參加大學生創新創業大賽！

實用才是王道

我需要做什么？這個工件我該怎么搬運？這個工件我該用什么機構來實現需要的搬運動作？我這個結構合理嗎？怎么樣才能讓這個機構合理？怎么樣才能用最簡單的機構最節約的成本最容易加工的工藝來達到我的這個要求？設計不僅僅是要畫圖！

liangquan6

實用才是王道 發表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？這個工件我該怎么搬運？這個工件我該用什么機構來實現需要的搬運動作？我這個結構合理嗎？怎 ...

您是從實用角度考慮的！我是從驗證算法、可控制性角度考慮的！

帽子suma

完全沒必要用氣缸，電動推桿就很簡單

T1annn

留言支持一下！

zcx172632

不錯啊。。。。。