如何排查機器人振動問題

Hawks_X8QAa · 發表于 2016-6-27 15:32:37

有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？

feng168 · 發表于 2016-6-27 15:58:20

調整電機參數？

Hawks_X8QAa · 發表于 2016-6-27 16:08:32

feng168 發表于 2016-6-27 15:58
( l" C L& G( D- u( X8 f' d' u( M調整電機參數？

調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊

fmdd · 發表于 2016-6-27 16:44:36

找機器人供應商，他們的控制器出問題了

Hawks_X8QAa · 發表于 2016-6-27 16:49:09

fmdd 發表于 2016-6-27 16:44& Q- L" ^. ^! J9 S* T
找機器人供應商，他們的控制器出問題了

您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

fmdd · 發表于 2016-6-27 16:50:21

Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:490 E7 F. V0 n U9 c/ _0 o
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

Hawks_X8QAa · 發表于 2016-6-27 16:54:11

fmdd 發表于 2016-6-27 16:50) c7 S+ c) l0 J4 P% B0 Q, u; W
你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣

趙俊宇 · 發表于 2016-6-27 17:04:02

我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~
不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~

oldpipe · 發表于 2016-6-27 19:13:23

機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

Hawks_X8QAa · 發表于 2016-6-28 09:18:10

oldpipe 發表于 2016-6-27 19:137 t [) e( _% ~/ i, }) t z
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊

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