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如何排查機器人振動問題

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1#
發(fā)表于 2016-6-27 15:32:37 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    有一臺SCARA四軸工業(yè)機器人,在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題,抖動表現(xiàn)為:1.啟停階段的殘余振動;2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動;3手動控制伺服分別單獨驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題。$ d  r; L5 O+ o* R* w$ }
    急求大神解答,應(yīng)該如何排查振動原因,造成問題的主要原因在哪兒?8 Q( i$ \2 o" g  Y
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2#
發(fā)表于 2016-6-27 15:58:20 | 只看該作者
調(diào)整電機參數(shù)?
* c/ P% ?$ c6 Y' t# y  A9 z. F3 x5 R
3#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:08:32 | 只看該作者
feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
1 ~% t8 k* b: w# T5 I$ p& \3 E調(diào)整電機參數(shù)?

/ |+ |( k0 q, F) l8 D調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機參數(shù)了,貌似問題還是沒有得到解決啊
4#
發(fā)表于 2016-6-27 16:44:36 | 只看該作者
找機器人供應(yīng)商,他們的控制器出問題了
5#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:49:09 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44! H" n3 k4 {9 a3 \2 e. Z. J
找機器人供應(yīng)商,他們的控制器出問題了
- s, `( s+ p; I$ @6 @$ W% Z
您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊) b% d8 ^5 z* {& _
6#
發(fā)表于 2016-6-27 16:50:21 | 只看該作者
Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:494 [+ t( Q% f  U) ^9 i3 y. M  a
您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊

# |& R6 F, U  T) E% b你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了; O9 ], G; K( ~) E7 `

* F2 g) o! G% d6 I. e, Z% c7 z
7#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:54:11 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
/ a( B8 p9 n* C你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
0 C) q5 C* \' p- N
對滴,我自己給公司設(shè)計機器人,努力到最后了這個問題還是沒躲開,早就想到可能會這樣5 U+ |7 J9 q2 ]9 y* b  x' `- v- y" }& u" j
8#
發(fā)表于 2016-6-27 17:04:02 | 只看該作者
我們公司做的非標設(shè)備,有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響,經(jīng)確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用,轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~/ ]8 f% i+ R8 X* t
不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
9#
發(fā)表于 2016-6-27 19:13:23 | 只看該作者
機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。
10#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-28 09:18:10 | 只看該作者
oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13; E# W6 ?3 B! `' q5 C9 v) L1 ~5 s
機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。
5 N5 \/ u6 W  B8 q$ o
多謝大神指點,可是如果要做模態(tài)試驗需要采購試驗儀器和設(shè)備啊,測試流程也不是很清楚,信號處理,測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,實在是小白,做起來有困難啊
, k4 I" J% C+ G

點評

找個有條件的大學。如果是自己設(shè)計的,在三維模型中仿真也可以,基本是準的。  發(fā)表于 2016-6-28 18:30
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