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如何排查機(jī)器人振動問題

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1#
發(fā)表于 2016-6-27 15:32:37 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    有一臺SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人,在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題,抖動表現(xiàn)為:1.啟停階段的殘余振動;2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動;3手動控制伺服分別單獨(dú)驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題。( {1 K0 l! q9 W0 V/ {4 M9 z' U
    急求大神解答,應(yīng)該如何排查振動原因,造成問題的主要原因在哪兒?
2 U; }& ?0 j# P8 j
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2#
發(fā)表于 2016-6-27 15:58:20 | 只看該作者
調(diào)整電機(jī)參數(shù)?
; @0 t' D$ R1 I7 `
3#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:08:32 | 只看該作者
feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:580 q+ d: ?# q( i$ l7 Z
調(diào)整電機(jī)參數(shù)?
* q7 H" o) T& X; w8 |; y0 L
調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機(jī)參數(shù)了,貌似問題還是沒有得到解決啊
4#
發(fā)表于 2016-6-27 16:44:36 | 只看該作者
找機(jī)器人供應(yīng)商,他們的控制器出問題了
5#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:49:09 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:444 I3 ^' O" P6 Y5 I% V! r
找機(jī)器人供應(yīng)商,他們的控制器出問題了

8 o8 Z" H6 X( e' R# w$ a您說的是電機(jī)廠商吧,用的是匯川的電機(jī),不清楚是不是他們出的問題啊4 _9 l; ~' c0 @0 X' a" G# [
6#
發(fā)表于 2016-6-27 16:50:21 | 只看該作者
Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49- i$ }. I4 g, Z! G( X4 J+ U
您說的是電機(jī)廠商吧,用的是匯川的電機(jī),不清楚是不是他們出的問題啊
0 S# w! s  I8 [$ M: q2 `* F
你們自己做機(jī)器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
9 j# t; z% U3 u6 O- U# F4 O2 |9 h, R5 h' o1 d1 h
7#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-27 16:54:11 | 只看該作者
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
4 n" H8 T' Y# k2 K) F' `. k" `$ T你們自己做機(jī)器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
5 a% E9 ?" M/ x! H2 i
對滴,我自己給公司設(shè)計機(jī)器人,努力到最后了這個問題還是沒躲開,早就想到可能會這樣
: V; S. V0 L  B5 L6 L+ j9 h: S
8#
發(fā)表于 2016-6-27 17:04:02 | 只看該作者
我們公司做的非標(biāo)設(shè)備,有一個絲桿傳動的私服電機(jī)也是抖動和異響,經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用,轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~8 h3 E$ c% z# c( P! f' B- ~
不知道您的機(jī)械臂私服電機(jī)是否也是這個問題~
9#
發(fā)表于 2016-6-27 19:13:23 | 只看該作者
機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。
10#
 樓主| 發(fā)表于 2016-6-28 09:18:10 | 只看該作者
oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
# w3 d; Q0 I6 r: I7 {3 T4 ~. U3 f6 c機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗查自振頻率。

- D# l& R! s7 H* J0 o9 \多謝大神指點(diǎn),可是如果要做模態(tài)試驗需要采購試驗儀器和設(shè)備啊,測試流程也不是很清楚,信號處理,測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,實在是小白,做起來有困難啊6 o2 _7 b; u  q& Y) d& c; k

點(diǎn)評

找個有條件的大學(xué)。如果是自己設(shè)計的,在三維模型中仿真也可以,基本是準(zhǔn)的。  發(fā)表于 2016-6-28 18:30
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