如何排查機器人振動問題

Hawks_X8QAa

    有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
+ {" q$ }5 ?, d  M0 P    急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？
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feng168

調整電機參數？
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Hawks_X8QAa

feng168 發表于 2016-6-27 15:58
調整電機參數？

; U0 u$ E  f; z8 B" \調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊

fmdd

找機器人供應商，他們的控制器出問題了

Hawks_X8QAa

fmdd 發表于 2016-6-27 16:44
3 Z2 `* d; m- u, `找機器人供應商，他們的控制器出問題了

您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
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fmdd

Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:49
4 u+ c/ O+ ~0 Q( c0 h您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

5 D" N- ~: i; y# F你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

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Hawks_X8QAa

fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
9 b0 W, R- `% h3 x/ f你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣
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趙俊宇

我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~
* g( v: b4 s" [: k7 N8 S不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~

oldpipe

機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 發表于 2016-6-27 19:13
9 K; ^3 ~8 X7 |  }2 c機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊