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如何排查機器人振動問題

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1#
發表于 2016-6-27 15:32:37 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    有一臺SCARA四軸工業機器人,在調試過程中出現了抖動問題,抖動表現為:1.啟停階段的殘余振動;2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動;3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
+ {" q$ }5 ?, d  M0 P    急求大神解答,應該如何排查振動原因,造成問題的主要原因在哪兒?
$ s$ U9 i6 R1 `5 F* T9 M# @
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2#
發表于 2016-6-27 15:58:20 | 只看該作者
調整電機參數?
$ h  V2 B5 O4 G+ Y3 q
3#
 樓主| 發表于 2016-6-27 16:08:32 | 只看該作者
feng168 發表于 2016-6-27 15:58: Q2 c- |" l+ M4 f. n& G3 \$ P
調整電機參數?

; U0 u$ E  f; z8 B" \調試的工程師已經調整過電機參數了,貌似問題還是沒有得到解決啊
4#
發表于 2016-6-27 16:44:36 | 只看該作者
找機器人供應商,他們的控制器出問題了
5#
 樓主| 發表于 2016-6-27 16:49:09 | 只看該作者
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44
3 Z2 `* d; m- u, `找機器人供應商,他們的控制器出問題了
% T4 Y+ w% j7 i) L+ }( T
您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊
. y5 F9 r$ ^7 C! ^* q' I1 n* N
6#
發表于 2016-6-27 16:50:21 | 只看該作者
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:49
4 u+ c/ O+ ~0 Q( c0 h您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊

5 D" N- ~: i; y# F你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了/ O" P$ O, E: H7 M# l, _/ U2 s

$ B- v$ L7 x% [1 v+ ~2 C4 |
7#
 樓主| 發表于 2016-6-27 16:54:11 | 只看該作者
fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
9 b0 W, R- `% h3 x/ f你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
$ }# M* k  E6 p& Y! |3 ?
對滴,我自己給公司設計機器人,努力到最后了這個問題還是沒躲開,早就想到可能會這樣
3 h$ Y. K' L" T: V6 ~5 U- {
8#
發表于 2016-6-27 17:04:02 | 只看該作者
我們公司做的非標設備,有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響,經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用,轉手動設置參數后解決~
* g( v: b4 s" [: k7 N8 S不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
9#
發表于 2016-6-27 19:13:23 | 只看該作者
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
10#
 樓主| 發表于 2016-6-28 09:18:10 | 只看該作者
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:13
9 K; ^3 ~8 X7 |  }2 c機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
( |& v& n5 A5 m/ |
多謝大神指點,可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊,測試流程也不是很清楚,信號處理,測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,實在是小白,做起來有困難啊, L3 H1 Q( A7 a6 ^

點評

找個有條件的大學。如果是自己設計的,在三維模型中仿真也可以,基本是準的。  發表于 2016-6-28 18:30
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