有關機器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關節臂末端執行器的位姿，然后計算出實現這種位姿所需的各個關節的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節，通過控制算法對整個控制過程實現閉環控制，那么是不是就不需要建立關節臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩
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好好干機械

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯

好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

* C4 S( s" M1 P- l電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial

首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

scara機器人，就是4軸的機械臂
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1023721750

scara機器人，好學嗎

漂流的扯

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
+ b& w6 h' u9 n  T; g/ J5 q首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦
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lct1595592

選項卡以學習

lct1595592

好好干機械 發表于 2016-6-2 16:38
: R+ x, r! U5 R- i4 ?1 S6 G& C力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

: X7 Y+ U& y9 w4 a/ ^

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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